多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究

现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能.     

中国代表团取得冬奥会历史最好成绩

<正>2月20日晚，北京冬奥会圆满落下帷幕。连日来，中国奥运健儿们奋勇拼搏，带领中国冰雪运动实现新跨越。中国体育代表团在本届冬奥会多个项目上实现新突破，共收获九金四银两铜共15枚奖牌，位列奖牌榜第三名，取得了自1980年参加冬奥会以来的历史最好成绩。短道速滑是中国的传统优势项目。在2月5日首个比赛日，短道速滑队拼下一枚混合接力金牌，为中国代表团赢得首金。     

发展多方向的初中体育教学

体育作为初中教学的课程之一，历年来备受学生的喜爱。在初中生的眼中，体育课程意味着自由，意味着趣味。但是，从近几年的体育教学形势来看，体育课程开始“失宠”。就个人观点，我觉得初中生开始对体育教学习以为常，他们已经没有对体育课程的新鲜感。作为初中体育教师，我们应当联系实际生活与时代的发展，从而挖掘新的体育教学方向，给初中生带来不一样的体育课程。     

一种立体织机平行打纬机构的设计与优化

针对多层织物织造过程中,各层纬纱打纬力需保持一致以及需要减少钢筘与纱线之间摩擦的要求,提出八连杆平行打纬机构,并根据工艺要求对打纬机构进行优化。以打纬机构的主轴转动140°时,筘座在后心位置处的近似静止位移Δs最小为优化目标,通过Matlab软件分析确定设计变量,优化钢筘在后死心位置的近似停留时间。运动学仿真结果表明,优化后的打纬机构不仅保证了钢筘的打纬动程和其在后死心处的静止时间,而且增大了钢筘的惯性打纬力,有利于厚重织物的打纬。     

项目引入法——可普遍采用的研究性学习模式

研究性学习是实施素质教育和创新教育的一种新型教学方式。在工科类课程的教学中 可采用引入一个工程项目,通过项目设计来学习研究新知识,完成教学计划。     

不可微多目标数学规划的高阶对偶性

引入了一类不可微多目标数学规划的高阶对偶模型。在广义凸性条件下,建立了弱对偶性定理。其结果推广和统一了近期文献上出现的结果。