基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

基于协作式深度强化学习的火灾应急疏散仿真研究

火灾是威胁公共安全的主要灾害之一,火灾产生的高温和有毒有害烟气严重影响了疏散路径的选择。将深度强化学习引入到应急疏散仿真研究,针对多智能体环境提出了协作式双深度Q网络算法。建立随时间动态变化的火灾场景模型,为人员疏散提供实时的危险区域分布信息;对各自独立的智能体神经网络进行整合,建立多智能体统一的深度神经网络,实现所有智能体之间的神经网络和经验共享,提高整体协作疏散效率。结果表明：所提方法具有良好的稳定性和适应性,训练和学习效率得到提升,具有良好的应用价值。     

多胺与植物渗透胁迫的关系

多胺作为一种生理活性物质,与植物的抗逆性关系密切.从渗透胁迫与多胺合成代谢的关键酶、多胺氧化酶以及与各种不同种类、不同形态多胺的关系来综述近年来的研究进展,并就多胺的研究方向提出了展望.     

一对多交互式在线客户服务排队模型

以聊天工具为基础的在线客服大量取代了电话形式的传统客服.与电话客服不同,一个在线客服人员能同时为多个顾客提供交互式的服务,而传统的排队公式都是以一对一服务为基础推导的,无法直接用来计算在线客服的排队指标.分析了一对多交互模式下的排队特点,提出了该模式下的服务水平指标,构建了包含顾客层和消息层的双层排队模型,推导了系统平...     

基于延迟线组合调相的高能效自适应混合预编码方案

针对毫米波大规模多输入多输出系统采用混合预编码技术所带来的高功耗影响,基于延迟线组合调相器件设计了一种间接全连接型混合预编码系统结构,并提出一种自适应连接的混合预编码方案,可大幅减少与天线直连的调相器数量从而降低硬件造成的功耗损失。方案将编码矩阵的求解分为数字编码矩阵、模拟编码矩阵和开关组成的连接交换矩阵3个部分进行交替优化;提出一种基于互补正交投影矩阵的算法来解决模拟编码矩阵的优化;利用功率约束条件和最小二乘算法简化数字编码矩阵的求解;针对连接交换矩阵的离散组合优化问题,利用低复杂度的交叉熵算法进行优化。仿真结果表明,所提方案可以保证系统性能在接近纯数字预编码方案的同时有效提高系统的能量效率。     

基于多本体的煤炭调度集成系统的研究

针对公司煤炭调度系统中总调度系统与下属分矿的子调度系统中存在异构数据源导致难以实现数据共享,设计了一个基于多本体的煤炭调度集成系统架构。重点研究了系统查询处理过程,首先根据全局本体到局部本体的映射,把针对全局本体的查询语句分解为对局部本体的子查询,再将子查询进一步重写为关系数据源的查询语句并给出了RDQL—to—SQL查询重写算法,最后把对关系数据源的SQL子查询结果进行集成返回给用户。     

实时视频检测系统中背景更新及复杂目标定位算法

本文提出了针对固定背景帧差法的背景更新算法和多目标定位算法。在背景更新中,通过建立目标、噪声矩阵来保存图像的特征信息,利用分类的思想优化更新策略,基于像素对背景进行更新;在目标定位中,提出了基于目标对角线的连通判断模板,该模板不断生长进而检测目标的中心点和体积,可实现实时场景中多目标和形态差异目标的定位：户外实验证明了算法的健壮性和鲁棒性,可以实现背景更新和复杂目标识别．     

基于SIAR体制的单基地MIMO雷达方向综合及测角性能分析

针对同时辐射多载频的正交信号、收发天线稀布且不共用的单基地MIMO雷达,以及在低仰角目标回波存在多径现象的情况下,提出一种基于SIAR体制的单基地MIMO雷达的方向综合方法,即综合利用MIMO的发射天线和接收天线孔径,在方位和俯仰两维数字波束形成（DBF）;并结合多载频工作的MIMO雷达,研究了基于多径相干信号分离的面阵广义MUSIC算法．该方法将发射天线、接收天线的相位延迟同时补偿,在接收端对发射波束进行两维方向综合,提高了雷达的角分辨力和测角精度;并通过降维处理减少了运算量．最后给出了多径情况下,单基地MIMO雷达方位、俯仰二维角度估计的克拉美·罗界（CRB）．计算机仿真证实了该方法的有效性．     

用于特快速暂态分析的大型电力变压器线圈的宽频建模

针对将多导体传输线（MTL）模型用于大型变压器整个绕组宽频带建模存在着的困难,本文首先推导了多导体传输线长度归一化的模型,解决了由于实际线匝长度不一致带来传输线上模量计算上的困难,并且可以将多导体传输线模型扩展应用到多绕组线圈的建模;其次,分析了以线匝为单元的集总参数电路模型相对于多导体传输线模型的误差,指出前者用于大型超高压和特高压变压器建模的适用频率大致在2．5MHz以内;然后,从多导体传输线二端口模型出发,推导了一种以线匝为单元的新型集总参数等值电路模型,该模型用于大型超高压和特高压变压器线圈的建模,其适用频率范围比原有的集总参数电路模型提高近2MHz．     

气体环境下双壁碳管振荡器的能量耗散

采用分子动力学模拟方法,研究了多壁碳纳米管振荡器在气体环境下的振动,讨论了气体密度、环境温度对碳管间摩擦力及振荡频率的影响．模拟结果表明,管间摩擦力随气体密度的增大及环境温度的升高而增大．气体分子的碰撞将导致碳管的品格变形,从而极大改变碳管间的初始理想匹配状态,导致摩擦力增大;随着温度的升高,碳管原子热振动振幅增大和高能量声子的激发,使得碳管振动的机械能更容易转化为热能而被耗散,导致摩擦力增大．气体密度的增大和环境温度的升高,都将导致振幅衰减加快,振荡频率增大．通过与真空状态下的谐振子相比,气体分子与管壁的碰撞是造成能量耗散的一个主要原因,气体环境的阻尼可能是导致碳管谐振子在工程实际中失效的主要原因,其次,环境温度对谐振子也具有重要的影响,低温工作条件对谐振子是有利的．