捷联惯导系统快速初始对准的多级组合滤波实现

捷联惯导系统初始对准中利用卡尔曼滤波器进行状态估计时,其数学平台的东向和北向水平失准角估计速度很快,而天向方位失准角的收敛很慢。为了解决这个问题,在基本卡尔曼滤波的基础上引入了多级组合滤波的思想,利用对捷联矩阵的修正和对天向方位失准角φU估计的改进产生了新的信息,形成了两级卡尔曼滤波,并且与小波软阈值法相结合,实现了捷联惯导系统的快速初始对准。     

General and efficient parallel approach of finite element-boundary integral-multilevel fast multipole algorithm

A general and efficient parallel approach is proposed for the first time to parallelize the hybrid finiteelement-boundary-integral-multi-level fast multipole algorithm （FE-BI-MLFMA）. Among many algorithms of FE-BI-MLFMA, the decomposition algorithm （DA） is chosen as a basis for the parallelization of FE-BI-MLFMA because of its distinct numerical characteristics suitable for parallelization. On the basis of the DA, the parallelization of FE-BI-MLFMA is carried out by employing the parallelized multi-frontal method for the matrix from the finiteelement method and the parallelized MLFMA for the matrix from the boundary integral method respectively. The programming and numerical experiments of the proposed parallel approach are carried out in the high perfor- mance computing platform CEMS-Liuhui. Numerical experiments demonstrate that FE-BI-MLFMA is efficiently parallelized and its computational capacity is greatly improved without losing accuracy, efficiency, and generality.     

大容量变换器中CAN通信软件的优化设计

为了解决在强电磁环境下大容量变换器的通信容易中断及误码率高的问题,保证通信系统高效、及时、可靠地传输信息,该文针对大容量变换器中的控制器局域网(CAN),介绍了系统构成和数据类型,分析了不同数据通信的要求,提出了软件设计中需要注意的关键问题并对软件流程进行了优化设计。实验结果表明:优化后的通信系统运行稳定可靠,在强电磁干扰下通信不中断,数据不丢失,通信误码率和系统故障率明显降低。该优化设计方法切实有效。     

6-6型绳牵引并联机器人的方位空间研究

讨论了6-6型绳牵引并联机器人在实际应用和设计中的方位能力.该文通过绳牵引并联机器人的运动平台的力平衡分析,得到力和力矩平衡方程,将此力和力矩平衡方程写成矩阵形式,再应用克莱姆法则可以得出判断1个位形是否在运动空间中的方法.在此基础上,通过将1点的可能方位空间离散化,对每个离散点进行判断,就可以得到1点的方位空间.仿真结果表明:绳牵引并联机器人同杆支撑并联机器人相比其方位空间要小一些,运动平台半径和基础平台半径的比值越大方位空间越大,短边所对的圆心角越小方位空间越大.     

重载三自由度旋转并联平台的位置逆解及其分析

介绍了一种重载车辆运动模拟用三自由度旋转并联平台的结构与特点,该平台具有3个独立的角度运动参数,但平台在绕航向、俯仰和侧倾三轴转动时,会产生附加的平移运动,在一定的角度范围内附加平移运动的量值很小,因而可以用作车辆运动模拟器.讨论了其中一种典型结构的位置逆解方法,并推导了相应的计算公式.通过数值计算,分析了结构参数对附加运动量值的影响,并得出了相关结论.     

10kV高压并联发电机组与市电切换的探讨

本文介绍随着大容量10kV备用发电机组并联广泛使用后,与市电互相切换以保证一级负荷的例子,EhPLC统一控制所有切换的逻辑关系,获得了很好的效果。     

多级离心泵的节能改造

本文对反渗透系统中的多级离心泵出口压力过高造成运行不经济的问题进行分析,通过减少叶轮级数的方法降低了离心泵的出口压力,使离心泵与反渗透系统更加匹配的同时降低的运行的电耗,达到了不错的节能效果。     

冲量式皮带称重计原理及应用

运用冲击力水平分力原理的流量测量,其原理为物料冲击检测感应杆使其产生水平位移,进而由检测感应杆送出信号到冲量变送器,通过差动变压器线圈内电流变化大小来检测．     

面向防灾减灾的广东省部门资料管理系统及关键技术研究

面向全省防灾减灾业务,广东省气象局需要实时性高、数据规范、信息准确、完整的防灾减灾基础数据集.然而,在实际业务中总是存在数据收集不齐全、服务不及时、响应"慢半拍"等问题.为了给防灾减灾工作提供及时规范的数据支撑,给广东省全省各市县提供一个数据维护管理平台,广东省气象局建设了一套广东省部门资料管理系统.该系统利用空间信息...     

模糊综合评判中的模糊评分法

对模糊综合评判方法提出一种新的评分法－模糊评分法，它可适用于单级或多级模糊综 合评判．