多铰接结构的现代无轨列车路径跟随研究

现代无轨列车是一种新型公路运输车辆,其融合了汽运车辆建设成本低和轨道车辆载运量大的技术优势.针对多铰接现代无轨列车车体编组多,运动自由度大,曲线路径行驶时后方车辆会偏离前方车辆的运动轨迹的问题,建立了跟随误差模型,分析影响路径跟随性的因素,提出一种曲线路径行驶的路径跟随策略.采用航向角预测跟随控制策略,设计中间车轴的铰接角和后车轴的转向角控制规律,以增量PID算法补偿阿克曼转向模型误差,提高系统稳定性.最后在圆曲线路径和"S"曲线路径工况下测试车辆各轴的行驶轨迹.仿真结果表明:车辆的位置跟踪误差保持在0.03 m以内,航向跟踪误差最大在4.5°以内,车辆具有较好的路径跟随性能.     

可折叠集装箱接驳运输问题的建模与优化

对一类带时间窗的可折叠箱接驳运输问题进行了研究,其中使用可折叠箱在堆场与客户之间集散货物,一辆集卡可装载一个满箱或多个空箱,目标为集卡总工作时间的最小化.借鉴确定的活动在顶点上的图的思想,将该问题分解为满箱子问题和空箱子问题,其中满箱子问题类似于带时间窗的多旅行商问题,空箱子问题因客户的货物量可为负值而显著区别于车辆路径问题,且两个子问题之间存在访问时间耦合等关联.进而建立了问题的数学描述,设计了问题的主动禁忌搜索(reactive tabu search,RTS)求解算法,并基于随机生成的大量算例验证了算法的有效性.结果表明,相比于使用CPLEX等优化软件,RTS算法可以在更短的时间内求得问题的更优解;相比于使用标准箱的情形,使用可折叠箱可节省约13%的接驳成本.     

我国公共安全领域科技发展现状及趋势研究

公共安全是社会稳定的基础和前提,随着社会发展的快速推进,公共安全事件易发、频发和多发的趋势日渐明显,防护和控制难度加大,特别在当前工业化、信息化快速推进时期,给公共安全科技工作带来了新的挑战。近年来,我国高度重视公共安全领域科技发展工作,公共安全领域关键技术和应用方面取得了快速发展。本文通过对我国公共安全领域国家科技计划项目的持续跟踪,分析总结了我国公共安全领域科技发展现状,并重点梳理2016—2018年度"公共安全风险防控与应急技术装备"国家重点研发计划支持的研发方向、技术和内容,研究我国公共安全领域科技发展研究方向、发展趋势及存在的问题,以期为公共安全领域科技发展提供建议和参考。     

发展多方向的初中体育教学

体育作为初中教学的课程之一，历年来备受学生的喜爱。在初中生的眼中，体育课程意味着自由，意味着趣味。但是，从近几年的体育教学形势来看，体育课程开始“失宠”。就个人观点，我觉得初中生开始对体育教学习以为常，他们已经没有对体育课程的新鲜感。作为初中体育教师，我们应当联系实际生活与时代的发展，从而挖掘新的体育教学方向，给初中生带来不一样的体育课程。     

一种立体织机平行打纬机构的设计与优化

针对多层织物织造过程中,各层纬纱打纬力需保持一致以及需要减少钢筘与纱线之间摩擦的要求,提出八连杆平行打纬机构,并根据工艺要求对打纬机构进行优化。以打纬机构的主轴转动140°时,筘座在后心位置处的近似静止位移Δs最小为优化目标,通过Matlab软件分析确定设计变量,优化钢筘在后死心位置的近似停留时间。运动学仿真结果表明,优化后的打纬机构不仅保证了钢筘的打纬动程和其在后死心处的静止时间,而且增大了钢筘的惯性打纬力,有利于厚重织物的打纬。     

被过度治疗的宫颈“糜烂”

只要上网搜索中文相关医学信息,看到的都是“宫颈‘糜烂’不可以掉以轻心,可以由轻而重,最终好像要变成癌症,夺人性命”.难怪,各种治疗宫颈“糜烂”的广告层出不穷,各种高科技争相登场,什么CoMi光子修复术,什么STG高频电波,什么HIFU聚焦超声刀,什么德国LEEP术,让人觉得似乎非挨上那么一刀不足以显示自己跟上了现代医学的微创外科形势.但如果用宫颈“糜烂”的英文(CervicalErosion)进行搜索时,你就会发现自己到了另一个世界,原来宫颈“糜烂”不是病,还用不着治疗,宫颈“糜烂”也根本不会变成宫颈癌.     

不可微多目标数学规划的高阶对偶性

引入了一类不可微多目标数学规划的高阶对偶模型。在广义凸性条件下,建立了弱对偶性定理。其结果推广和统一了近期文献上出现的结果。