沈阳市五里河体育场爆破拆除方案与实施

针对沈阳市五里河体育场其自身结构及周边环境,尤其是迄今为止国内一次爆破拆除面积最大的建筑物等特点,采用毫秒微差、原地坍塌爆破法进行爆破拆除,其技术设计包括爆破预处理、爆破网络选择、爆破安全校核.爆破结果表明:体育场按设计顺序依次倒塌,爆破飞石、冲击波及爆堆高度完全控制在预计范围之内,爆破非常成功.该结果对一次爆破拆除大型建筑物具有一定的参考价值和指导意义.     

基于嵌入式下的语音机器人的设计与实现

语音机器人由一块单片机和机器人机械框架组成（包括用于走路的电机、用于头部旋转的电机、用于加速和用于弹射的电机等）,可以让机器人在语音指令控制下实现多项功能,而软件设计是基于单片机强大的语音控制功能完成机器人语音控制动作的,其中包括主程序、机器人动作控制子程序、语音播放子程序及语音识别程序。     

一种基于模型的强化学习算法

收敛速度是衡量机器学习算法的一个重要指标,在强化学习中,如果算法不充分利用从每次学习中获取的经验知识,算法的收敛速度则比较缓慢;为了提高强化学习的收敛速度,文章将环境模型的学习引入到强化学习过程中,首先学习环境模型,然后根据所得的新模型重新指导强化学习过程,在Linux下的RoboCup仿真平台上对该算法进行了验证,实验结果证明了其有效性.     

科技日报评出2007年国际十大科技新闻

一、第一台分子机器诞生 分子机器是近年纳米研究领域的重点,法国与德国科学家合作,首次成功研制出可旋转的“分子轮”,并组装出真正意义上的第一台分子机器——生物纳米机器,这个非常奇特的有机分子包括2个直径为0.7纳米,由三苯甲基分子组成的“车轮”,所有分子机器的化学结构均被固定在铜基上,“分子轮”将在复杂的纳米机器如分子卡车和分子纳米机器人制造中占有重要位置.     

移动机器人90°折线角焊缝跟踪仿真及实验研究

针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊缝跟踪进行运动学逆解仿真,将仿真结果用于90°折线焊缝的跟踪焊接实验,从而减少了实验次数,降低了实验成本.其仿真结果可以为机器人的准确设计与焊接跟踪实验提供依据.     

移动机器人90°折线角焊缝跟踪仿真及实验研究

针对船舶建造过程中船舱底部与甲板内侧格子形焊缝空间狭小、焊接条件恶劣的情况,设计了一轮式移动焊接机器人,通过ADAMS软件对焊缝跟踪进行运动学逆解仿真,将仿真结果用于90°折线焊缝的跟踪焊接实验,从而减少了实验次数,降低了实验成本.其仿真结果可以为机器人的准确设计与焊接跟踪实验提供依据.     

OpenGL在MOTOMAN弧焊机器人动态仿真中的应用

以MOTOMAN-UP20弧焊机器人动态仿真为背景,利用AutoCAD强大的建模功能和OpenGL卓越的渲染功能来开发真实感较强的三维仿真环境.阐述了OpenGL对AutoCAD模型数据的读取,并详细介绍了OpenGL对三维仿真中机器人模型数据的构造、光照、材质处理以及运动的双缓存技术等问题.这种方法对其他动态过程的三维仿真也具有一定的意义.     

一种弧焊机器人熔池图像的快速标定方法

为了获得弧焊机器人焊接过程中熔池的几何尺寸,须在焊接过程中采用摄像机采集熔池图像,并完成系统的标定.将摄像机模型考虑为理想针孔透视模型,采用固定角度和高度对熔池图像进行采集,使标定模型参数缩减至8个,和传统标定方法相比,大大降低了计算量.采用同一平面4个目标点进行了系统标定和实验,理论和实际熔宽平均误差为0.031 mm,因此应用该方法对弧焊机器人熔池图像进行标定是可行的.     

壁面爬行机器人“脚”的研究

利用壁虎爬墙的原理,制造出能和壁虎的脚功能相近的材料,把壁虎的爬墙功能和现有的真空吸盘式爬墙系统结合起来,弥补现有设备的缺陷。在吸盘底部不规则方向布置仿刚毛材料,合理设计吸盘吸气的气道,保留吸盘组的高吸附力,可以制作出快捷、灵活的爬墙机器人。     

一种机器人遥控信号译码算法的研究

在机器人应用领域,无线遥控机器人具有独特的优势.PT2272/2262作为射频信号的收发芯片,有着使用方便,价格便宜等优点,在遥控领域得到了广泛使用.本文在分析该芯片信号特点的基础上,提出了一种信号译码方法,设计了相应的算法,并在具体的机器人控制系统中得到了实现.