四旋翼飞行器的模糊滑模控制

针对四旋翼飞行器欠驱动滑模控制器严重依赖飞行器模型的问题,提出了一种基于模糊理论的滑模控制策略.仿真结果表明,在有外界干扰的情况下,模糊滑模控制系统比单一的滑模控制系统的稳定性更好,抗干扰能力更强.     

不同路况下路面附着系数实时估计

为了准确估计不同路况下的路面附着系数,提高汽车行驶的安全性与稳定性,提出了一种在制动工况下基于前后轮轮速和制动力矩估计路面附着系数的方法。首先,考虑汽车前后轴荷转移,在Matlab/Simulink软件中完成建模操作,创建关于双轮车辆制动的动力学模型;其次,将控制目标确定为汽车前轮以及后轮的理想和实际滑移率,建立理想制动力矩滑模控制器,对于汽车滑模控制器存在的抖振现象,通过积分切换面对其进行处理;最后,以前后轮轮速和制动力矩作为输入进行扩张状态观测器的设计,利用这一观测器观测路面附着系数相关值。结果表明,各种路况中的路面附着系数都可以通过上述手段进行准确估计,扩张状态观测器能够抵抗外界干扰,鲁棒性强。将扩张状态观测器用于路面附着系数识别的良好结果可为汽车稳定性控制系统的设计提供参考。     

20kV/cm高压脉冲电场下外界因素对大肠杆菌杀灭效果的影响

在20kV/cm高压脉冲电场作用下,以大肠杆菌为研究对象,随着脉冲数的增加,探讨外部因素如介质温度、介质性质、微生物生长期对高压脉冲电场杀菌效果的影响,结果表明介质温度对大肠杆菌致死的影响并不明显,低pH值会对大肠杆菌的致死起到协同增效的作用,在大肠杆菌延滞生长期时的杀菌效果最好。     

浅谈混凝土路面裂缝断板

<正>水泥混凝土路面与楼板混凝土相似,因受外界环境因素影响更大,尤其在夏季施工应根据气候炎热的特点,采取必要的施工技术措施,进行施工。否     

外界温度对民宅室内火灾影响的数值仿真

为了研究不同的外界温度情况对民宅室内火灾的影响,应用湍流大涡模拟(LES)对哈尔滨市某小区内的一小户型民宅室内火灾进行了数值模拟.模拟结果表明,进入室内的外界不同温度的处界气体对火势发展初期影响不大,但会影响房间内的热积累,随着火势的发展,对热烟气流动的影响也逐渐明显.进入室内的不同温度的外界气体对火灾烟气在水平方向上扩散影响较小;烟气层沉降速度会随着进入室内的外界气体温度降低而加快;外界温度越低,越有利于抑制火势的扩大,但同时越不利于火灾产生的烟气等有毒物质的排出.     

眼球为什么感受不到冷热

人体体表不均匀地分布着许多可以感受到冷暖变化的感受器。当外界温度下降时,皮肤温度也随之下降,这样就刺激了表皮的冷点,冷点再通过神经系统传递给大脑,     

攀援植物苦瓜对遮阴和外界支持物的形态可塑性反应

通过人为蔗阴和人为提供外界支持物的方法,对草本攀援植物苦瓜的生长动态以及形态特征进行了研究,结果表明：（1）不同蔗阴处理下苦瓜植物的生长有较大的差异,弱光照下不利于苦瓜构件数量的增加和生物量的积累;（2）植株在弱光下形成较少的分枝、较薄的叶片,以及较细长的主茎和叶柄,表现比强光生长环境下更强的形态可塑性;（3）植株在生长早期较生长晚期有较大的形态可塑性,（4）在光资源充足的情况下,外界支持物的缺乏不会对苦瓜的生长造成太大的影响。     

边坡岩体系统的非线性演化和分岔研究

应用 K.T.Chau在 A.Ruina单变量摩擦定律基础上建立的岩体系统分岔模型 ,分析了在实践中遇到的问题 ,结果表明边坡岩体系统在演化过程中会出现三个奇点类型 ,即焦点、结点及鞍点。在边坡岩体系统演化到焦点及结点处 ,即便有外界降雨因素影响 ,边坡最终会向稳定状态方向演化 ;而在鞍点处 ,边坡岩体将失稳。因此在同一地区 ,在相同外界扰动下 ,有的边坡岩体仍处于稳定状态 ,而有的边坡岩体将会失稳。该模型能较好地解释岩体的非线性演化过程     

基于ADRC的并联三自由度船载稳定平台稳定控制律设计

针对存在动态不确定与未知时变外界扰动下的并联三自由度船载稳定平台稳定控制问题,采用自抗扰控制(Active Disturbance Rejection Control,ADRC)技术,构造扩张状态观测器,实时估计由船载稳定平台动态不确定、未知时变外界扰动以及平台各自由度运动状态变量间的耦合构成的总扰动;设计船载稳定平台PID反馈控制律,并将总扰动的估计前馈至控制输入端补偿船载稳定平台的总扰动,以实现平台的稳定控制.理论分析表明,设计的基于ADRC的船载稳定平台稳定控制律可使其上支撑面在惯性空间保持平稳,并保证船载稳定平台闭环控制系统中所有信号一致最终有界.仿真实验结果验证了设计的基于ADRC的船载稳定平台稳定控制律的有效性以及对未知时变外界扰动的鲁棒性.     

桩体完整性检测中低应变反射波法误判因素研究

近年来,低应变反射波法由于其测试方便、速度快和价格相对较低等特点得到了广泛使用,但其技术本身的一些问题,如测试盲区、理论缺陷、微裂缝影响、外界因素等对最后的测试波形产生严重的影响,最终导致对基桩缺陷的误判,给工程带来较大损失。通过工程实例分别探讨了测试盲区、理论缺陷、微裂缝、外界因素、有效检测深度等对于低应变检测结果发生误判的可能,并就桩基检测中易出现误判的各种情况进行分析,总结出防止严重误判的方法。只有在全面了解各种影响检测技术准确性的因素和客观正确分析检测结果的基础上,不断探索才能在实践中不断积累经验,在最大程度上减少误判的发生。