模糊控制在机器人柔顺装配中的应用

提出了一种模糊柔顺的控制方法来控制机器人的装配作业，本方法不需要装配作业的模型参数，省去了大量的计算，并且在控制过程中不需要引入受力信息的变化量，实验证明，这种方法实用性强，实时性好。     

半封闭圆管冲击射流湍流换热数值模拟

采用标准κ-ε模型、RNGκ—ε模型结合壁面函数以及低雷诺数κ—ε模型，对半封闭圆管冲击射流流场的平均速度、湍动能分布和Nu数分布进行了数值计算，并将此3种模型的计算结果与文献中的测量结果进行了比较．结果表明：3种湍流模型都未能完全准确地预测冲击射流场的流动特性与传热特性，其中标准κ—ε模型和低雷诺数κ—ε模型的结果很差，而RNGκ—ε模型的结果与其它两种模型相比更接近实验值。     

改变未来世界的新科技

科学的发展没有疆界,从前很多连想都不敢想的事情现在都变成了现实。实践证明,只要我们敢于尝试,一个点子就可以创造无穷的财富,一项发明就可以改变未来的生活。以下介绍的这些技术是全球科技的投资企业界共同看好的项目,也是各国争先研发的即将改变未来世界的新科技。如果你是一个发明人,那么就抓住机会吧,只要你能把以下的一项变成现实,那么,你就改变了这个世界。“传染病预报云图”这是一个较复杂的传染病监测及数据综合处理系统。它由分布在各大中城市上空的若干个病毒识别传感器和数据综合处理系统组成。传感器将各类病毒的分布、数量…     

扰动流条件下模拟血小板在半透膜壁上的黏附实验

为了研究渗流和血流扰动对血小板在血管壁黏附的影响, 用管状透析膜制作成具有半透壁的变截面管. 用稀释的、直径为1.10 μm的聚苯乙烯乳胶微球(模拟血小板)悬浮液灌注该变截面管. 悬浮液为Tris缓冲液, 缓冲液中加了10%的右旋糖苷T70和2%的牛血清白蛋白. 实验结果表明, 聚苯乙烯乳胶微球在半透膜壁上的黏附与渗透率呈正相关, 而与流动壁面剪切率呈负相关. 在变截面管的流动漩涡区, 乳胶微球在管壁的黏附明显增高, 其黏附密度的最大值位于漩涡区的流动再附着点, 此处的流动壁面剪切率最低. 该研究结果提示, 渗流会显著地影响血细胞(如血小板)与血管壁之间的相互作用, 而受扰动的血流和低壁面剪切率可以引起血小板在血管壁黏附的升高.     

C++ Builder中WinSock控件在基于Internet的机器人控制中的应用

探讨了在C Bilder中采用WinSock探件进行服务器/客户机网络编程的基本方法和注意事项，并给出了其在远程机器人控制模块中的例程。     

水下机器人作业系统工具库的控制软件设计

SIWR-Ⅱ型水下机械手的工具库，是水下作业系统中用来装载作业工具的装置．设计了一个控制软件，以实现此工具库的控制．本控制系统将采取由PC机和MCS-51单片机组成的上、下位机结构的二级计算机控制系统．主要介绍了工具库的基于上下位机的控制系统的软件设计，并最终以该软件实现对工具库的控制．     

宏微驱动双连杆柔性臂系统建模与最优控制

以宏微双重驱动的双连杆柔性臂机器人为背景,提出了对刚性部分和柔性部分分别建模的方法,通过两部分的叠加实现对柔性臂的描述,其优点是系统总的模型简单且易于同时考虑多个振动模态;提出了以柔性臂末端二次型跟踪误差为性能指标,通过极大值原理同时求解伺服电机驱动力矩和压电陶瓷驱动电压的方法;最后给出了柔性臂在双重驱动控制下的计算机仿真结果.     

基于网络的便携式机器人管理系统

提出一种全新的便携式机器人的概念。研究了便携式机器人设计、便携式机器人管理系统的体系结构、控制管理模型以及任务的分配管理。在JINI基础上扩展了JINI的服务查找、分发机制。通过综合分析服务提供者状态、用户状态、系统性能以及上下文感知信息，经模糊决策确定是否给用户提供服务。本系统将通过“Pull”方式，或者“Push”方式给用户(或第三方用户)提供所需的网络服务。利用一个应用实例说明系统的应用情况。     

热通道玻璃幕墙的热工计算

简述了热通道的节能原理，推导出了热通道玻璃幕墙的热工计算模型，确定了模型中各方程的系数，介绍了计算及测量结果。该模型可用来计算内外侧玻璃的壁面温度、热通道内空气的温度和流速，以及室内的得热速率等，为相关工程计算提供参考。     

用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。