移动机器人运动轨迹规划平滑性研究

针对机器人操纵装置或机器人路径的平滑性研究,对轨迹节点的平滑离散是很有必要,此外,还建立了满足标准平滑度的轨迹路径。平滑起点和机器人的最终位置必须要精确定义,所以经典最小二乘法是不适用的。为了解决这个问题,提出了一种改进的最小二乘法。该方法要求首先建立一个平滑的运动轨迹,同时使其起点和终点保持一致,而且减小了机器人的驱动单元的动态负载和计算时间。     

二根树指标马氏信源关于赌博系统的极限定理

研究任意二根树图上二阶非齐次马氏信源的极限性质。通过构造相容分布和非负上鞅的方法,得到了任意无限连通二根树上二阶非齐次马氏信源关于广义赌博系统的一类广义渐近均匀分割性定理,也称广义ShannonMc Millan定理,并推广了已有的结果 。     

变电站电缆敷设及二次接线的工艺改进

电缆敷设是指电缆从配电箱出来以后到达用电设备或另一个配电箱的走线方式，一般而言，不同的环境、条件、性质所选择的电缆敷设方式也有差异。电缆敷设和二次接线是变电所建设施工过程中的重要工作，与整个工程的质量息息相关，也是涉及到变电站各项保护功能实现的重要项目。在电缆敷设和二次接线施工过程中，涵盖许多内容和程序，各个环节都对整个工程的质量息息相关，做好每一个环节的改进工作是提高其质量的关键。文章从变电站电缆敷设和二次接线的一般工艺着手，探讨了如何改进其工艺提高工程质量的问题。     

邻烷基二苯甲酮在光促进合成中的应用

近年来,光促进的有机合成作为一种温和、绿色的合成手段引起了广泛关注.常见的光促进有机反应不可避免地需要添加金属配合物或有机染料作为光敏剂,而邻烷基二苯甲酮衍生物是一类具有光活性的化合物,在光照下发生烯醇化生成邻醌二甲烷,无需外加光敏剂即可发生多种化学反应.从手性有机小分子催化的不对称反应和C-H键官能团化两方面对近年来邻烷基二苯甲酮衍生物参与的光化学转化反应进行了总结和综述.     

马可·波罗真的来过中国吗

大汗的大陆 在《马可·波罗游记》诞生之后的两个世纪里,它是一部广为流行的传奇.在地理大发现之前,欧洲人喜欢波罗的故事.忽必烈汗拥有广大的领土和众多的妻子,那里宫殿金碧辉煌,财富数不胜数(因为说什么都以百万计,这位波罗先生赢得了“百万先生”的戏称).事实上,这位百万先生的商人出身令他把几乎全部的注意力都集中在物质财富上.     

错觉摄影:都市里的“大人国”

<正>"错觉摄影"是20世纪末兴起的观念摄影中的一类,艺术家通常以格式塔、错觉心理学的原理进行创作。在摄影里,通过摆置设局,自己制造所要拍的场景,在一个特殊的视点进行拍摄来质疑现实,探讨视觉语言的可能性。在后现代拟像视觉时代,数码的泛滥及视觉文化快餐使得一些艺术家重新考虑摄影和视     

拿得起,放得下

晚饭过后,瘦子吴把自己小时候玩过的玩具找出来,心不在焉地和妈妈一起挑选准备拿去学校进行义卖的物品。"这套练习珠算用的机械算盘拿去义卖吧!"妈妈边帮他整理边说。瘦子吴一把抢过去抱在怀里。妈妈提到的"算盘"二字触到了他内心的痛处。他自出生似乎就与数字有缘,特别喜欢做数字游戏、玩与计算有关的玩具,上学后也喜欢学数学。他谨慎、细心,很少犯其他同学马马虎虎把5写成3或者丢三     

利用反预报方法从截面预言近滴线丰质子核的结合能

在Origin等数据处理软件中,当实验数据较少时,自由参数的不同初始化设置会导致较大的结果差异,这为物理结果的确定带来较大不确定性.通过最小二乘法分析了345MeV/u ~(78) Kr+~9Be反应中产生的丰质子同位素的截面和结合能,并得到线性回归方程.通过回归方程,利用结合能预报部分丰质子核素的截面,以及通过实验截面对近质子滴线核素的结合能进行反预报测量.这对于近质子滴线的丰质子核素实验测量具有较好的借鉴意义.     

Fe~(3+)-水合红菲绕啉二磺酸钠分光光度法测定异烟肼

基于异烟肼分子结构中的酰肼基具有较强的还原性,可将Fe~(3+)还原为Fe~(2+),选择水合红菲绕啉二磺酸钠作为Fe~(2+)的显色剂,建立了可见分光光度法测定异烟肼的新方法.在最佳实验条件下,异烟肼的浓度在0.04~3.2μg·mL-1范围内符合比尔定律,表观摩尔吸光系数ε=1.14×104 L·mol~(-1)·cm~(-1),检测限为0.033μg·mL~(-1).方法可用于异烟肼片剂和尿样中异烟肼含量的测定.     

宁波市公共自行车服务满意度评价模型构建研究

以宁波市公共自行车为例，将因子分析法与二项logistic法相结合，对采集的1 688份居民满意度有效问卷展开分析。利用因子分析法筛选出6个因子，利用二项logistic法剔除并筛选出5个有效因子构建公共自行车服务满意度评价模型，合理评估当前宁波市公共自行车服务满意度。同时，利用随机抽取并不参与建模的5%问卷样本对评价模型进行校验，以确保模型的准确性与合理性。该研究有助于合理评价当前宁波市居民对公共自行车的服务满意度，同时适用于对未来一段时间内公共自行车服务满意度的预测。