基于Matlab的开放式六自由度机器人控制系统研究

针对工业机器人控制系统算法封闭的现状,自主设计了一套基于Matlab的开放式六自由度机器人实时控制系统,采用模块化分布式的控制方式,上、下位机以CAN总线进行实时通信,上位机运用基于模型设计的流程进行机器人控制器的开发;下位机以DSP为主控制器,设计6个机器人关节驱动器.控制系统将机器人正运动学、逆运动学、轨迹规划以及通信算法全都融入其中,并且本开放式平台将系统仿真、研发设计、功能测试等环节都统一在Matlab环境中,提高了开发效率.通过仿真和试验验证,该平台能够较好地控制六自由度机器人,具有实时控制、实时监测的功能,并兼具良好的开放性能.     

基于动态作图的化学符号编辑系统

软件技术的发展,使得数学公式可视编辑非常方便,W ord的公式编辑器更是深受用户喜爱.但目前的公式编辑器一般只对数学类支持较好.文章在对比各类公式编辑软件的基础上,提出了基于动态作图的图形符号编辑模型.针对化学符号的特殊性,给出了动态作图的面向对象设计,实现了化学符号可视化编辑.     

一个基于同义词证据扩展的信念网络检索模型

归并不同证据资源扩展用于信息检索的信念网络是当前一个重要的研究方向。以同义词为证据扩展基本信念网络模型,得到一个扩展的信念网络检索模型。实验证明,扩展模型的检索性能优于基本模型。     

一种计算冲压零件轮廓相似度的快速算法

为了适应网络应用对轮廓相似度计算在速度和数据传输量方面的要求,文中提出了一种非离散的快速算法,该算法采用直线和圆弧来表达轮廓曲线．在对图形进行范化处理后,将待匹配轮廓按照一定步距进行旋转．然后依次以待匹配轮廓或目标轮廓作为模板,计算模板的所有顶点与其在另一个轮廓中对应点的距离平方的平均值．在所有角度中,平均值之和的最小值即为两个轮廓的匹配度．该算法同时适用于凸多边形和凹多边形,并具有较好的区分度和匹配准确性．和以往的离散方式相比,该算法减少了需要传递的数据量．提高了运算速度．     

分布式环境下基于属性证书的RBAC模型

基于角色的访问控制(RBAC)将角色概念引入到访问控制中,极大地方便了用户对资源的访问,同时也减轻了系统保存大量用户信息的压力.在分析RBAC模型的基础上,结合RBAC系统的特点以及SPKI/SDSI证书的优越性,提出了一种分布式环境下的基于属性证书的RBAC模型,定义了属性证书的结构以及描述了用户访问资源的工作流程,对模型的特点进行了总结.分析表明,该模型具有简洁的证书格式、支持匿名访问、单点登录等优点.     

一种基于属性的对象访问方法

基于对象存储,吸取NAS和SAN的优点。成为下一代网络存储模式．Ext2作为对象存储的文件系统,数据访问至少需两次以上的磁盘操作,由此提出了一种基于属性的对象访问方法．将数据的块地址和长度链接在一起,作为对象的扩展属性,连同数据对象一起存储到磁盘中,无论数据对象大小。磁盘访问次数仅为两次。有效地提高了数据访问效率．     

多Agent系统在作战仿真中的应用

针对传统的作战仿真方法的不足,研究了分析复杂系统的一种新方法,即基于A gent的仿真ABS(A gent-based sim u lation),将ABS应用于作战仿真是一种有意义的新尝试。以作战仿真为背景,介绍了作战智能体的模型设计与实现方法,讨论了作战智能体的行为规则与元规则设置。在此基础上,设计实现了一个基于A gent的作战仿真原型系统,模拟出了作战过程中的一些有意义的现象。仿真结果表明,新的研究方法在作战仿真领域具有良好的前景。     

联合功率域SPMA协议的动态阈值算法

针对基于优先级概率统计的多址接入(statistic priority-based multiple access, SPMA)模式协议在高负载情况下战术信息的碰撞概率十分严重, 网络性能无法满足协同攻击要求的问题, 本文借鉴非正交多址接入技术在功率域上区分同时同频信号的思想, 改进SPMA协议信号发送机制与多优先级检测机制, 在原有的时域、频域基础上引入功率域, 提出一种联合功率域的SPMA协议性能改进策略。并针对各优先级数据包到达率的动态变化场景, 设计动态阈值算法, 以达到降低碰撞概率, 提升网络吞吐量的目的。仿真结果表明, 采用该改进策略与动态阈值算法可以使网络承载更大的业务流量, 提高网络吞吐量。     

冷连轧仿真系统虚拟对象级的设计要点

以某钢厂2030 mm五机架四辊冷连轧机系统为仿真原型,建立了4级结构五机架冷连轧过程动态仿真系统,讨论了对动态轧制过程与实体设备动态行为进行仿真的虚拟对象L0级的结构、功能.建立了含有移动数据库的分布式仿真数据库系统(DDBS),模块化设计仿真模型程序以提高可重性和仿真系统的安全性与可维护性,实现了冷连轧虚拟对象级的基于Web的客户层、应用层、资源层3级结构仿真平台,提供了基于Web服务的人机界面支持系统.设计的冷连轧虚拟对象级为研究和开发轧制自动化新技术而需要进行的虚拟轧制实验提供了合适的平台.     

基于活动的瓶颈模型:公交枢纽晚高峰居民通勤研究

如何快速消除公交枢纽瓶颈的制约,是居民通勤的老大难问题.本文结合瓶颈模型与基于活动的方法来研究公交枢纽晚高峰居民通勤行为,以解决通勤者在其活动和出行之间的时间分配问题.以瓶颈模型为基础,考虑公交内部拥挤,将出行行为与活动相关联.通过引入公交内部拥挤成本,根据不同的效用函数选择出发时间,建立了动态出行均衡模型.并由此得出均衡条件下的相关性质,来解释晚高峰通勤者在瓶颈入口前排队的交通现象.研究发现,与传统瓶颈模型相比,基于活动瓶颈模型乘客动态更加丰富,出发时间选择更为复杂.算例结果表明,通勤者对公交车内部拥挤的敏感度越高,越会尽量地避开高峰出行.为了使净效用更大,通勤者会选择在工作地滞留较长时间,晚高峰时段推迟.