机器人位置/力混合鲁棒自适应控制

提出一种机器人位置/力混合控制的鲁棒自适应算法,利用自适应算法调节机器人系统的未知参数,为了避免在外界干扰作用下引起自适应参数的漂移,在参数自适应律中引入死区,使自适应控制器具有较强的鲁棒性能,滑模控制消除了死区自适应律引起的参数误差,并且具有较强的干扰抑制能力,使机器人末端执行器能够沿环境约束运动,并与约束表面保持期望的接触力,保证了位置和力轨迹跟踪的鲁棒性与精确性。二连杆机器人的仿真分析说明了算法的有效性。     

基于Backstepping方法的液压主动悬挂最优控制及仿真

建立了充分考虑液压装置动力学特性的1/4车辆非线性主动悬挂模型,并提出线性二次型指标下最优控制与非线性Backstepping技术相结合的内外环控制设计策略。仿真结果表明,运用所设计的控制器,车辆能够在变化的地形条件下满足操作稳定性,同时能够有效的改善乘坐舒适性。     

变权值LMF/LMS自适应多用户检测器

提出了一种改进型的LMF/LMS自适应多用户检测器,即变权值互补比较LMF/LMS多用户检测器(VWCCLMF/LMS-MUD)。该检测器通过两个滤波器分别控制检测器的收敛速度和稳态性,并在最小均方误差的准则下调整权值比例。计算机仿真结果表明,该检测器在高斯和瑞利信道下均具有比LMS算法更快的收敛速度和比LMF算法更小的稳态误差。     

污染物传输的两区非平衡吸附数值仿真模型

考虑不可动水和污染物的非平衡吸附特性以及微生物降解等因素,建立了土壤-水环境中污染物运移的两区非平衡吸附模型。基于自行编制的有限差分程序给出了二维仿真算例,模拟了农药等污染物在土壤-水环境中的运移过程,探讨了在不可动水和非平衡吸附影响下土壤中各相浓度分配的规律。模拟结果表明:土壤各相的浓度变化并不同步。可动水相浓度变化最快,对浓度分布起主导作用;不可动水次之;可动区吸附相浓度变化存在明显的滞后现象;而不可动区吸附相浓度变化最为缓慢,滞后现象最为明显。     

一种穿越NAT/FW的有效方案——基于H.323集中式视频会议系统

以H.323建议的集中式视频会议系统为平台,论述了NAT/FW障碍的形成和穿越NAT/FW的原理,提出了一种穿越NAT/FW的方案,给出了软件实现的部分代码.实际运行表明,该方案是一种行之有效的软件方案,应用该方案可使H.323集中式视频会议系统有效穿越NAT/FW障碍.     

EXPLORATION/EXPLOITATION TRADEOFF WITH CELL-SHIFT AND HEURISTIC CROSSOVER FOR EVOLUTIONARY ALGORITHMS

In order to tradeoff exploration/exploitation and inspired by cell genetic algorithm a cellshift crossover operator for evolutionary algorithm （EA） is proposed in this paper. The definition domain is divided into n-dimension cubic sub-domains （cell） and each individual locates at an ndimensional cube. Cell-shift crossover first exchanges the cell numbers of the crossover pair if they are in the different cells （exploration） and subsequently shift the first individual from its initial place to the other individual＇s cell place. If they are already in the same cell heuristic crossover （exploitation） is used. Cell-shift/heuristic crossover adaptively executes exploration/exploitation search with the vary of genetic diversity. The cell-shift EA has excellent performance in terms of efficiency and efficacy on ten usually used optimization benchmarks when comparing with the recent well-known FEP evolutionary algorithm.     

Mo/HZSM-5催化剂上甲烷脱氢芳构化反应——催化剂蒸汽处理的影响

对机械混合法制备的Mo/HZSM-5催化剂进行蒸汽后处理,利用XRD、XPS等表征催化剂的晶相结构、Mo物种的分散度,在关联催化剂活性评价基础上,研究了催化剂的蒸气处理过程对Mo物种的分散度及其芳构化反应性能的影响.结果表明,机械混合法制备的催化剂上,Mo物种主要以微晶的形式分布在分子筛的外表面,由于缺少分子筛孔道择形保护,便于积炭副反应的发生.经高温蒸气处理后,催化剂上Mo物种的分散度显著提高,有较多的Mo物种迁移至分子筛的孔道内,并与B酸发生强相互作用生成钼氧二聚体,有效地增强了催化剂的抗积炭能力.因此,蒸气处理的Mo/HZSM-5催化剂的芳烃选择性和催化稳定性较传统机械混合法制备的催化剂有明显提高.     

基于VB面向对象环境下的软件测试方法

面向对象方法使用独特的概念和技术完成软件开发工作,因此,在测试面向对象程序的时候,除了继承传统的测试技术之外,还必须研究与面向对象程序特点相适应的新的测试技术。就基于VB(Visual Basic)等面向对象环境下的软件测试方法进行分析,从而给出面向对象的环境下软件测试的一般方法。     

基于VC环境下成绩管理系统的开发

分析了传统的文件档案管理方式,指出了该种管理方式效率低、保密性差、数据容易出错,同时随着时间的延长会产生大量冗余的文件和数据,这对于查找、更新和维护都带来了不少的困难。为了解决这一问题,使学校教务人员从繁重的脑力、体力劳动中解脱出来;结合高校实际情况,开发了一种新的基于VC环境的成绩管理信息系统,并对系统的概念、结构、基本原理和方法作了详细的介绍。     

基于Pro/E的前置式抽油机连杆可靠性设计

抽油机连杆是抽油机中传递动力的主要部件之一,由于前置式抽油机的结构特点及在工作过程中承受变载荷的工作特性,导致连杆在工作过程中承受拉力和压力的交变载荷,而连杆又属于细长杆件.因此在对前置式抽油机连杆优化来降低其重量所进行静强度计算时,必须进行疲劳和屈曲的可靠性分析.利用Pro/E软件可以提高前置式抽油机连杆可靠性设计的准确性和效率.