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61.
为了提高ORB-SLAM2系统的位姿估计精度并解决仅能生成稀疏地图的问题,提出了一种融合ICP算法与曼哈顿世界假说的位姿估计策略并在ORB-SLAM2系统中加入稠密建图线程来实现稠密建图。首先通过ORB特征点法、LSD算法和AHC方法进行点、线、面特征的提取,其中点、线特征跟上一帧匹配,面特征在全局地图中匹配。然后采用基于surfel的稠密建图策略将图像划分为非平面与平面区域,非平面采用ICP算法计算位姿,平面则通过面与面的正交关系确定曼哈顿世界从而使用不同的位姿估计策略,其中曼哈顿世界场景通过位姿解耦实现基于曼哈顿帧观测的无漂移旋转估计,而曼哈顿世界场景下的平移以及非曼哈顿世界场景位姿采用追踪的点、线、面特征进行估计和优化;最后根据关键帧和相应位姿实现稠密建图。采用TUM数据集对所提建图方法进行验证,实验结果与ORB-SLAM2算法比较,最终均方根误差RMSE平均减少0.24cm,平均定位精度提高7.17%,验证了所提方法进行稠密建图的可行性和有效性。 相似文献
62.
均匀设计在氯乙酸乙酯合成中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
文章采用均匀设计法探讨了固体超强酸Fe2O3/SO2-4催化酯化合成氯乙酸乙酯的工作条件。试验设计合理、操作简单、省时省力。酯化工艺“三废”少,得率达80%以上。 相似文献
63.
用B样条曲线构造几何物体模型的方法 总被引:2,自引:1,他引:1
根据B样条曲线原理,提出了先用若干个截平面去切割几何物体,得到一组与几何物体轮廓线相交的点。根据这些点,再用B样条曲线去构造几何物体的近似轮廓线,从而得到几何物体模型。该方法方便、精确,便于在计算机几何造型系统中应用。 相似文献
64.
罗时健 《西南民族学院学报(自然科学版)》1998,24(3):342-345
给出了和定积分计算曲线{x=a0t3+a2t^2+a2t+a3,y=b0t^3+b1t^2+b2t+b3(a0,b0不全为零)围成的平面图形的面积时,积分下、上限t1、t2应满足的一个一元次方程,从而使这类积分的积分限的确定,变得简便易行。 相似文献
65.
中厚板平面形状控制中的GM-AGC系统 总被引:2,自引:2,他引:0
阐述了对中厚板平面形状控制系统的基本要求和提高中厚板成材率的关键技术内容,研究了中厚板平面形状控制GM-AGC系统的基本结构,着重分析和研究了成形轧制阶段变截面轧制的控制特点,以及提高平面形状控制精度必须考虑的几个问题,对GM-AGC系统应采用的改进措施。 相似文献
66.
康东升 《烟台师范学院学报(自然科学版)》1998,14(2):85-90
运用常微定性理论的相平面分析方法讨论了自催化反应中的Kaas-Petersen模型,得到了行波存在的各种可能结果。 相似文献
67.
多层前向网络在非均匀介质参数识别中的应用 总被引:5,自引:0,他引:5
将多层前向神经网络技术和计算力学方法相结合应用于非均匀介质参数识别,提出了一种新的Sigmoid函数,使用前网络能较好实现全局最优逼近,采用有限元法获得神经网络训练所需的样本集,然后通过实测点的位移值用三层人工神经网络对非均匀介质进行参数识别,计算机数值实验表明,这种方法是有效的,所得结果具有相当的精度。 相似文献
68.
环向加筋圆柱壳轴向不均匀冲击响应 总被引:2,自引:0,他引:2
对轴向不均匀冲击载荷下环向加筋圆柱壳的动力响应进行了研究,在考虑了壳体及加筋肋骨骨的剪切变形和转动惯性的情况下,运用Hamilton原理推导出壳体-肋骨系统的运动方程,并且采用一种半解析有限差分法进行求解,着重探讨了加筋肋骨对环向加筋圆柱壳动力响应的影响。 相似文献
69.
周际平 《北京理工大学学报》1998,18(4):397-400
研究四边简支具有不等厚度表层的3层夹层曲板在均匀轴向压缩下的稳定性问题。方法采用广义变分原理和布勃诺夫-伽辽金法。 相似文献
70.
半平面多圆孔多裂纹反平面问题 总被引:2,自引:1,他引:1
运用复变函数及积分方程方法,求解了半平面域多圆孔多裂纹反平面问题.建立了两种类型的基本解.利用叠加原理和所得的基本解并沿圆孔和裂纹表面取待定的基本解密度函数,可得一组基本解密度函数为未知函数的Fredholm积分方程.通过该积分方程组的数值求解可以得到密度函数的离散值,进而得到裂纹尖端的应力强度因子. 相似文献