基于前视声呐信息的AUV避碰规划研究

在复杂海洋环境中,利用前视声呐获取的障碍物信息指导自治水下机器人（AUV）进行局部避碰。主要采用强化学习的方法对AUV进行控制和决策,综合Q学习算法、BP神经网络和人工势场法对AUV进行避碰规划。强化学习的方法强调AUV在环境的影响中学习,通过环境对不同行为的评价性反馈信号来改变行为选择策略。并且在环境发生变化时,AUV通过学习来实现对新环境的适应,不断改进其自治能力,进而实现在不确定环境下的避障任务。开发了AUV运动规划的虚拟仿真软件系统,仿真实验证明了算法的合理性与可行性。     

基于遗传改进协调场的移动机器人避障策略

针对在动态环境下移动机器人用传统人工势场法导航所存在的缺陷,在改进传统人工势场的基础上,引入协调向量,利用子目标点构建局部势场,并通过窗口滚动刷新子目标点实现全局优化,对运动过程中可能遇到的陷阱、抖动、实时避障等问题,提出了解决方案,最后利用自适应遗传算法对参数进行的多目标优化,经过仿真,证明了该策略的可行性和有效性。     

一种基于最大保障时间的战时装备维修任务调度

针对目前装备优化保障研究中存在的约束条件过于简单,评价指标过于单一,不能突出我军装备维修任务调度的特点等问题,分析了战时维修任务调度的特点,建立了基于最大保障时间的维修任务静态调度模型,并给出了相应的模型求解方法。利用本方法在满足作战单元最大保障时间前提下,可使得装备维修效益最大。有效地解决了战时维修任务调度问题。     

双曲拱桥加宽预应力空心板桥结构方案探讨

一、问题的提出 罗山县江淮路小潢河桥原名为罗淮路东关大桥,始建于1969年,净宽7m,两侧安全带宽各0.4m,长77米,上部构造为四孔单跨径16.4m,矢跨比为1/5的等截面悬链线双曲拱桥,下部构造桥墩为双柱式钻孔灌注桩桥墩,桥台为双柱式钻孔灌注桩台 U型桥台后座,设计桥高10m.由于罗山县江淮路加宽改造,要求将该桥单侧加宽到18m,即桥面净宽15m,两侧各1.5m的人行道.经现场勘测,原桥桥面和栏杆护手损坏,但不影响承载.因此,该桥加宽方案为:在原桥的上游架一座新桥,再将新旧桥连成整体.     

有限反馈MIMO系统下行链路用户调度与功率分配

研究基于有限反馈的下行MIMO系统中的用户调度和功率分配问题,并利用随机多波束形成的思想提出了相应的实现算法.所提出的用户调度算法只将各用户的最大和第2最大信干噪比及其对应的波束索引号反馈给基站,仿真结果表明,与现有方法相比,该算法更好地获得了所需反馈量和系统吞吐量之间的折衷.所提出的功率分配算法则充分利用了基站端所能获得的部分信道信息,仿真结果表明,与传统的平均分配算法相比,在发射总功率一定的情况下,该算法可以获得更高的系统吞吐量.将两种算法相互结合,可以在不增加反馈量的情况下获得更好的系统性能.     

养好肉狗有技巧

一、选择良种 到引种地后,多去几个犬场考察,查阅犬场相关的证件,看是否有《畜禽生产经营许可证》,售出犬是否能开具全省统一的《种畜禽合格证》.     

杭州快速公交实时在线智能调度优化系统平台

快速公交实时在线智能调度优化系统是一种即时调配管理系统,计算机能根据车流量、站点客流量、天气因素和各类突发情况制定最合理的车辆调配方案.本系统应用了全球定位系统定位技术、无线通讯技术、数字数据传输技术、优化调度技术、系统集成技术等等,通过在公交站点按放站级客流数据监控系统,公交调度指挥中心安装调度指挥系统,每辆公交车上安放车载移动信息终端,从而实现乘客、司机、控制中心多方信息交互,从而进一步提高公交车辆运营调度管理效率.     

车辆路线安排问题及其在中国的研究现状

随着现代物流业的迅猛发展,车辆路线的合理安排成为物流系统优化中的重要的一环,对配送车辆进行优化调度,可以降低物流成本,提高物流经济效益。文章总结车辆路线安排问题的研究状况,并分析了我国物流配送的具体特点,提出了车辆路线安排问题的思路。     

Linux进程调度分析

进程调度是多任务操作系统的核心。Linux中的每个进程用task_struct结构来描述,进程调度的依据是task_struct结构中的policy、priority、counter和rt_priority。Linux根据policy将进程划分为实时和普通两类,普通进程采用动态优先调度,实时进程采用基于优先级的FIFO调度和多级反馈轮转调度。函数schedule（）是实现进程调度的函数,它通过调用函数goodness（）来选择最值得运行的进程获得CPU。2.6内核的0（1）调度算法及其他快速响应策略更加适合实时环境。     

浅谈山区高速公路桥位选择

结合山西省山区高速公路的特点,提出了山区高速公路桥梁桥位选择应遵循的原则,分析了山区高速公路桥位选择应考虑的主要因素。