仿人机器人的一种双向动力学建模方法

为了得到更精确的仿人机器人动力学模型,提出一种在仿人机器人关节处采用双向动力学建模的方法.考虑关节处两个不同传输方向的功率传输效率,根据地面约束力和关节力矩定义,将仿人机器人简化为五连杆结构,采用Lagrange方程建立仿人机器人的双向动力学模型.对双向动力学模型进行计算机仿真,并在小型仿人机器人SHR-6S平台上进行...     

空中交通流量管理中地面等待策略问题的探讨

随着我国经济不断的迅猛发展,国民收入不断增加,人们外出公干旅游较之以往飞速增长,而选择乘坐飞机作为交通工具的人群也日益增多。因此我国各大航空公司的飞机、航线数量都突飞猛进,但由于空中交通还有很多区域并没有开放,这也客观上导致经常出现航班延误,是继除天气影响第二大航班延误的重要原因。正因为如此,为缓解航班延误问题,本文制作了一套空中交通流量管理模型。这套模型的原理是如果机场会因为天气的原因而导致航班的延误,这种情况是无法避免的。将各个机场的出发航班以及到达航班进行有效的管理,合理分配各个航班,这个模型可以有效的缓解航班延误的问题。这个系统将国内5个最重要的枢纽机场的航班流通量的数据结合起来对模型进行了仿真计算。我们可以通过模拟得知,该模型会为航班提供调整策略,也会帮助航空部门制定相应的航班计划,使策略更安全更有效,也因此能大幅度降低航班延误的可能。     

公路交通噪声预测模型

基于声传播的基本特性．提出了一个简化的公路交通噪声预测模型。该模型的推导是根据A计权声压级计算公式，采用常规噪声测量方法估计预测模型参数得出的，同时根据汽车噪声源引起的地面效应以及涡流对声波传播的影响，对模型进行了修正。利用该模型可以预测一个稳态源的声压级LA（如汽车起步和停车时）和移动声源的时间平均声压级LAepτ，（如一段时间内的公路交通噪声）。仿真结果表明，几何散布、地面效应和涡流是影响交通噪声传播的重要因素；在对LAepτ，瞬态测量时，必须有足够的测量时间以确保机动车采样具有代表性。实地测量验证了该预测模型的有效性。     

空地机器人协同系统地面监控平台设计

针对空地机器人协同监测和控制的任务需求,设计了一套地面监控平台软件。在VC++环境下使用第三方串口通信类、Directshow、TeeChart控件、SQL Server数据库,实现了无人机和无人车遥测数据和视频的地面实时显示、远程控制、绘制运行轨迹、数据存储与分析等功能。结果表明,监控平台能够实现对空地机器人的全过程实时监控。     

基于LabVIEW的小型无人机地面站系统

随着无人机系统的快速发展,无人机地面站作为整个系统的核心也在发生着日新月异的变革,LabVIEW以其图形化的编程作为本文的编程软件,可以让用户更直观的观察地面站的运行状态。本文从小型无人机地面站的功能要求入手,对地面站系统进行总体设计,然后对基于LabVIEW对软件总体结构和地面站主界面进行设计,在此基础上对地面站航迹规划及传输、地图导航、无线链路进行阐述,并对此地面站系统进行在线测试,将所测数据进行分析。     

一次持续性大雾天气过程的分析

利用地面常规观测资料和NCEP再分析资料,对2007年12月19日至21日江苏省一次连续大雾天气过程进行了初步诊断分析。通过对主要物理量的计算和分析,总结出了该次大雾天气过程的环流背景、大雾动力和热力特征及大雾发生、维持和消散的天气学条件。结果表明:稳定的高空环流形势,地面弱高压的维持,近地层的辐射冷却和地面湿度大是这次大雾产生的必要条件,而低层西南暖湿气流的输入是大雾长时间维持的原因。使得大雾消散的原因是由于强冷空气入侵,出现偏北大风和降温,破坏了稳定的大气层结。     

无人机飞行姿态误差对地面点坐标精度影响评估

无人机载POS直接对地定位可显著提高航空摄影测量工作效率,但POS直接获取的像片外方位元素存在明显的误差分量将直接影响定位地面点的坐标精度.为探讨无人机载POS的姿态角测量误差与定位地面点坐标精度之间的关系,从摄影测量共线条件方程出发,构建了待求地面点坐标与像片外方位元素间的关系误差模型,并利用模拟的外方位元素数据展开实验,定量分析了无人机姿态角元素误差对待求地面点坐标精度的影响.结果表明,POS获取的像片姿态角元素误差对待求地面点坐标精度影响较大.因此,为保证无人机飞行的稳定性和外方位角元素测量的精确性,必须抑制飞行姿态误差对地面点目标精度的影响.     

垂直发射飞行器地面风荷载响应

垂直发射飞行器竖立在发射台上时,往往要受到地面风的作用,这将引起飞行器的振动响应,并影响到发射前的准备工作。将垂直发射飞行器简化为圆柱形悬臂梁,利用随机振动理论,建立了飞行器任意风向的响应。并对CZ—2、土星IB气动弹性模型在地面风荷载下的动态响应进行工程计算,与试验结果有良好的一致性。     

基于谱延拓的SAR复图像谱分裂目标Doppler解模糊

合成孔径雷达(SAR)地面目标的径向运动会导致Doppler模糊,将目标Doppler频谱分裂为不同模糊数的2部分,显著增加了目标定位、识别和分类的难度.为实现谱分裂类型目标解模糊,该文基于复图像距离-Doppler(R-D)域的目标包络斜率正比于模糊数的特性,提出一种在谱延拓R-D域作二次距离徙动校正、搜索残留徙动斜...     

浅谈目前气测录井的不足及技术改进设想

气测录井是钻井中发现和评价油气显示层的重要技术手段.现行气测录井是从架空槽、架空管末端或缓冲罐对钻井液进行脱气,由于钻井液在井口与空气接触时发生级次脱气,不同成分的气体不同程度地逸散到大气中,气侧测量值与地下岩层含气之间的关系具有较大的不确定性,依据气测资料评价油气显示层的可信程度不足.在防喷器和架空管之间引流,膜分离脱气,红外或微型色谱检测气体成分,结合定时取样全脱分析测定脱气效率,可以准确计算地面含气量,合理估算地层含气量,为科学评价油气显示层奠定基础.