空中/地面机器人异构协同技术研究:现状和展望

多空中/地面机器人异构协同是一个新的前沿性技术领域,该技术可拓宽空中机器人和地面机器人的应用范围,提高其侦察、搜救及执行其它任务的效率.本文对空中/地面机器人的异构协同技术中的群集运动、编队控制、编队控制稳定性分析、网络控制、实际应用等核心问题进行了系统综述,并分析空中/地面机器人异构协同技术的未来发展趋势.     

高速列车运行于软土地基线路引起的地面振动研究

基于车辆-轨道耦合动力学理论和有限元方法,建立了高速列车-轨道垂向耦合模型和轨道-土体有限元模型,提出了一种研究列车作用下地面振动问题的数值模拟方法.以高速铁路软土地基线路为例,分析了高速列车运行引起的地面振动特性,并探讨了采用水泥土搅拌桩加固软土地基对地面振动水平的影响.结果表明：当移动荷载速度达到土体表面的Rayleigh波波速时,匀质土体会产生类似于结构物共振的现象,而土体阻尼的存在能有效地降低地面振动水平,同时抑制临界车速下振动的突增;随着高速列车运行速度的增加,地面振动水平会不断提高,车速对地面振动的影响主要体现在近轨道区域内;软土地基加固后,地面振动位移和加速度均有不同程度的降低,距离地基加固区越近,水泥土搅拌桩的加固和减振效果越明显.     

基于CPN的CBTC地面数据通信系统仿真和分析

数据通信系统是影响CBTC系统的控制精度,效率和可靠性.安全性的主要因素.充分利用分层赋时有色Petri网(HCPN),综合CBTC系统的实际通信需求,建立了CBTC地面数据通信系统的分层模型,并在HCPN中引入消息的时间标志,实现对数据传输时间特性的分析.对模型进行实时仿真的结果表明基于以太网的DCS地面通信系统的实时性可以满足CBTC系统的需要,而且影响数据帧传输延迟的主要因素是数据帧长度,而与行车密度关系不大.     

基于累积延误损失算法的GHP模型

考虑不同机型的不同延误损失费用提出了一种累积延误损失算法,并建立基于该算法的地面等待策略(GHP)数学模型.该算法进行到达航班排序时,以所有航班总延误损失费用为首要排序标准,以先来先服务为第二排序标准,从而得到总延误损失费用与总延误时间值都较小的到达航班序列.同时,该算法也考虑了有后继任务的航班对到达航班序列的影响.基于该算法的GHP模型结合实际数据在实验仿真中取得了较好的效果,表明了该算法与模型的实用性与有效性.     

基于多路超声回波特性的在线腐蚀监测技术

针对目前地面集输系统缺乏在线腐蚀监测技术的问题,通过基于多路超声回波特性的实验设计,评价了 4种常用超声测厚设备在不同厚度条件下测量值的准确性和稳定性,优选Rightrax DL2作为主要硬件,配以数据采集、超声发射、超声接收处理等模块设计,研发了多路超声回波在线腐蚀监测系统.在气田集输管线弯头和净化厂再生塔等易腐蚀部...     

豫东南一次对流性区域暴雨过程分析

利用常规天气图、乡镇雨量站、卫星云图等资料,采取天气学诊断方法,从大尺度环流背景、降水天气影响系统、物理量场、地形影响等方面,分析了2013年7月20日豫东南区域性暴雨天气的成因。结果表明:此次区域性暴雨过程主要是在副高边缘西南暖湿气流与高空低槽东移南压相结合的大尺度环流下,由河南南部的近地面中尺度辐合线、中低层切变线和低空西南急流共同作用造成的。低空西南急流为大暴雨的产生输送了充足的水汽,近地面辐合线加大了辐合上升运动和水汽辐合。低层大气散度辐合中心正处于河南东南部,垂直速度强上升区也在信阳一带,为暴雨产生提供了足够的动力条件。假相当位温θse低层大值区在垂直方向上呈Ω分布,都对强降水预报有指示意义。地形迎风坡效应加大了降水的强度和量级。     

CTCS-2级列车运行控制系统简介

本文简要介绍了中国列车运行控制系统的分级，着重介绍了CTCS-2级列车运行控制系统的组成、总体要求、地面设备构成和功能以及车载设备构成、功能和控制模式。     

基于马尔科夫随机场模型的多视角异质多模图像的目标检测

研究复杂背景中不同视角的不同光质图像中的特定目标检测问题。利用马尔可夫随机场模型,提出了一个基于地面区域匹配和空间约束关系的目标检测方法。在可见光俯视参考图像和红外光侧视观测图像的实验数据集上的检测结果表明,区域匹配能够有效提高召回率,而空间约束能够有效降低虚警率,获得了比一般异质光图像检测中基于边缘的方法更好的检测结果。该方法降低了不同视角带来的影响,同时能够克服图像间光质不同带来的检测困难,能够有效处理复杂背景下不同光质图像的匹配及其中目标的准确检测定位。     

民用飞机地面支援设备研制的前期工作探讨

本文对民用飞机地面支援设备研制的前期工作进行了探讨，分析了地面支援设备的系统规划、需求分析和课题研究等内容，为地面支援设备研制的前期工作开展提供参考。     

楼地面裂缝分析与防治

针对建筑物楼地面易发生裂缝问题，本文详细分析了产生的原因，提出了具体防治办法及注意事项，对提高楼地面工程质量意义重大。