层叠CMAS补偿的并联机器人变结构控制研究

针对复杂机器人系统的不确定性，提出一种层叠小脑模型关节控制器（CMAC）神经网络同滑模变结构相结合 的控制策略。首先利用改进CMAC学习机器人系统的不确定信息，并作为前馈补偿来确保跟踪误差的快速收敛，再通过滑模变结构控制器消除CMAC网络的逼近误差和不可重复随机干扰的影响。采用Lyapunov直接法进行控制律选取，分析表明系统可实现全局渐近稳定。在6－6并联机器人的轨线跟踪仿真试验中显示了良好的鲁棒性和精确性。     

基于嵌入式PC的机器人光电寻线系统

介绍了基于嵌入式PC--PC/104的自动机器人光电寻线系统的实现方法.采用PC/104控制的功能模块,完成了寻线过程中数据的实时获取、位置判断与姿态调整,以达到自动纠偏的目的.该系统具有简洁可靠、抗干扰能力强等特点,为机器人运行的准确有效性提供了可靠保证.在实际运行中,取得了满意的效果.     

重力加速度的分布

从重力场中的高斯定理出发，讨论地球表面、地球内部和地面上空重力加速度的分布。     

一类高阶微分方程解的增长率

研究了高阶微分方程f^(k) h1e^pf′ h2e^Qf=0的解的增长性，其中P，Q为n次多项式，hj(j=1,2）或是整函数，或是亚纯函数，把二阶微分方程推广到高阶，对解的超级得到同样的结论。     

基于PowerBuilder的自学习规则型选择流域单位线专家系统

为了解决传统的使用单位线法中过于简化的问题，提出了一种用专家系统自动选择单位线的新方法。研究了流域降雨特性与单位线关系，对自学习规则型选择流域单位线专家系统（SCUHES）的知识库、推理机、自学习规则算法及学习机等方面进行了研究，结合专家和运行人员的经验，以PowerBuilder(PB)为开发工具，创建了选择流域单位线专家系统，最后给出了ES在防洪决策支持系统（简称FcDSS)中的应用结果。     

切削特征量的模糊预报研究

在分析切削特征量及传统最小二乘加地基础上，运用模糊理论建立了切削特征量模糊预报方法，研究结果表明，所建预报模型 效地预报切削等切削特征量。     

稳恒电流磁场的图示

本文给出了一种通过计算稳恒电流磁场的磁矢势的等值线族，得到具有平面场形式的磁场的磁感应线的方法     

探地雷达管道目标图像的识别方法

介绍改进的赋标号求面积的列表线跟踪方法，并将上两种方法应用于探地雷达管道目标图像的处理和识别。试验结果表明，方法是十分快速和有效的。     

用程控增益与分档搜索法实现高精度对数放大

本文提出了用程控增益及分档线性搜索的方法取代高精度对数放大器的设计思想,并介绍了实施的原理框图与程序设计方法.文中还对测量误差进行了分析.