典型场景下EKF-SLAM估计一致性分析

分析了典型场景下基于扩展卡尔曼滤波的同步定位和地图创建(EKF-SLAM)算法的估计一致性.通过理论分析证明了在移动机器人保持静止并持续对一个路标进行观测的场景下,如果机器人的初始位姿协方差矩阵为对角阵,则机器人位置估计的均值和协方差保持不变,而朝向估计将逐步失去一致性.此外,通过蒙特卡罗仿真给出了机器人朝向和路标估计下界的分布情况.结果表明,两者均服从正态分布,因此EKF-SLAM算法在概率意义下给出SLAM系统状态向量的无偏估计.     

基于MicroStation的地图要素符号化研究

地图符号是地图的语言,是空间信息的载体和传输工具。论述了地图点状符号、线状符号和面状符号的符号库建库方法,通过对MicroStation的二次开发,实现了测量数据的快速符号化成图,大大提高了成图质量和作业效率。     

基于潜在语义分析的领域知识地图构建技术

信息过载现象普遍存在于产品设计过程中,而提升信息和知识检索的准确性是解决该问题的主要手段. 领域知识地图能够为知识检索引擎提供领域知识关联信息,以提升知识检索的准确性. 针对领域知识地图的构建,提出了一种半自动化的领域知识地图构建过程. 该过程采用领域专家定义领域特征集的方法来提升领域特征集的全面性和独立性,进一步采用潜在语义分析技术（LSA）消除领域特征集中存在的语义交叉. 通过分析领域知识相似度的分布,采用优先去除中距离的策略构建最终的知识地图. 最后给出数控领域知识地图的构建过程,证明了该方法的有效性.      

基于优化RBPF的同时定位与地图构建

以优化的Rao-Blackwellized粒子滤波器(RBPF)为基础,实现了室内移动机器人同时定位与地图构建(SLAM).结合移动机器人的运动模型和观测模型,设计一种基于退火参数优化混合提议分布的RBPF算法,以退火参数调控两者在混合提议分布中的比例,使改进的提议分布更加接近真实状态;针对重采样后粒子退化效应,提出一种基于等级的自适应局部重采样(APRR)算法.在机器人操作系统(ROS)平台上,使用配有URG激光器的Pioneer3-DX机器人对改进算法进行实验验证,结果表明:改进算法能减少所需粒子数,保持粒子多样性,降低计算复杂度,在不同环境下在线创建高精度的2-D栅格地图.     

基于地图代数障碍距离变换的空间引力模型研究

空间引力模型是相互作用理论的重要组成部分,主要用于空间影响范围的划分.在全面评述现有研究成果的基础上,提出了基于地图代数障碍距离变换的空间引力模型研究的新思想.该方法利用空间引力模型判断各个城镇的吸引力,并应用基于地图代数障碍距离变换的度量方式求解距离参数,从而界定区域的城镇空间影响范围,并将结果与Voronoi图方法相比较.理论和实践证明,该方法可以更好地刻画城镇的空间吸引特征.最后,对将来的研究方向进行了展望.     

数字图像处理在测井曲线矢量化中的应用

针对测井曲线的矢量化问题，在讨论频域和空域的测井曲线图像预处理优缺点的基础上，采用了矢量跟踪的方法来处理测井曲线、对不同油田的20多种测井图纸样本进行了测试，实验表明矢量化的精度可达98％。     

landscape Changes in Wenchuan—A Mountainous County in Sichuan, China

Based on the collection of land use maps of three repre sentative years (1972, 1986 and 1995) with a scale of 1 = 100 000, which were derived from interpreted aerial photographs and field surveys, landscape pattern were studied in Wenchuan County of Aba Prefecture, northwest of Sichuan Province, China, Six land use categories were classified according to the actuality of the study area and digitized by manual with the assistance of Geographic Information System (GIS). Landscape spatial and temporal changes were analyzed quanti ficationally by a series of structure, shape, pattern indices, which indicated that grassland dominates in number of patch while both grassland and shrub-land dominate in total area of patch over time. During the last 23 years, the fractal dimension of grassland and shrub-land were decreased while the other types were increased. Highest dominance and fragmentation and lowest diversity characterized the landscape of 1972. In 1986, the landscape pattern had the highest diversity and lowest dominance and fragmentation, which is contrary to the pattern in 1972, Slight change of diversity, dominance and fragmentation has been displayed from 1986 to 1995.     

基于响应阈值的群机器人地图创建探索策略

地图创建是群机器人研究的若干基准任务之一。文章提出一种群机器人地图创建的探索策略,该策略根据黄蜂群的响应阈值模型设计了响应函数,机器人根据响应函数对下一访问位置进行概率选择。对算法分别进行了不同机器人数量和不同响应阅值的计算机模拟实验,根据算法评价指标对实验结果进行评价,并对实验结果进行了分析,结果表明算法是有效可行的。     

基于A~*算法的移动机器人路径规划

路径规划是移动机器人关键技术之一,也是实现移动机器人自主导航的前提,研究移动机器人利用栅格法创建环境地图时,在其计算资源有限的情况下,比较利用迷宫八方向搜索思想实现最短路径规划的Dijkstra算法,提出采用基于栅格划归地图的A*算法能更快实现移动机器人的无碰最短路径规划,编制了仿真程序,给出了仿真结果,可以满足移动机器人实时路径规划的需要。     

基于专利地图的太阳能产业专利现状与技术研究

太阳能产业专利技术是衡量该行业技术创新的重要指标,文章利用专利地图理论和方法,从专利管理图和专利技术图视角展示太阳能产业总体发展趋势、专利申请数量、技术功效累积及技术所属国家的对比情况,并深入挖掘太阳能产业的专利信息.