基于分布式控制系统的多机器人地图构建

针对目前多机器人构建地图的动态分区方法对机器人之间协作的限制问题,提出一种基于分布式控制系统的改进方法。该方法通过坐标转换把机器人的局部坐标信息转换到全局坐标中,利用Adhoc网络对信息进行传递,加强机器人间的协作关系。对信息进行汇总,利用栅格法构建地图。通过在机器人平台实验证明了该方法的可行性和有效性。     

基于地图建立的无人地面车路径规划

 提出一种同时完成地图建立与路径规划的算法。该算法为两层控制结构,其上层实现子目标点的生成,下层完成局部路径规划及运动控制。根据系统实时性的要求,以N个系统周期为触发条件执行子目标点生成程序。其中无人地面车通过传感器不断获取环境信息并进行处理,完成网格占据方式的地图建立与实时更新;将地图建立的结果作为数据输入,利用A*路径规划算法生成子目标点。根据子目标点生成结果,在每个系统周期内,通过基于模糊控制的底层快速算法完成无人地面车到子目标点的运动控制。以Pioneer 3-AT型无人地面车为试验平台在未知的复杂环境中对该算法进行验证,取得了良好的地图建立和路径规划效果,证明了该算法具有良好的实时性和准确性。     

宏观

互联网地图服务专业标准出台 据国家测绘局网站最新公告,互联网地图服务专业标准近日正式出台。依据新《标准》,国家测绘局将于6月召开首批互联网地图服务甲级资质单位颁证仪式。     

悠远的地下惊奇

<正>8000年前的骨笛在河南省博物院一楼展厅,摆放着一只约有8000年历史的骨笛,被称为"中华第一笛"。1987年5月,考古工作者在河南省舞阳县的贾湖村发现一处新石器时代遗址,遗址中有房基、陶窑、墓葬及数千件遗物,其中带有契刻符号的一批甲骨及     

位图矢量化在激光雕刻技术中的应用

激光雕刻中矢量雕刻效果通常好于位图雕刻,而实际中大量图像以位图文件形式存储,因此矢量化就显得尤为重要.本文阐述了激光雕刻过程中位图转换为矢量图的技术和方法,并利用实例展示了矢量化处理过程及雕刻结果.     

基于改进卷积神经网络的平面地图道路模糊推理分割方法

由于平面地图呈现方式单一且有限,为提升其多样性需准确分割平面地图中的道路区域。提出一种基于改进CNN(convolutional neural network)平面地图道路和模糊推理分割的方法。选取两个道路信息丰富的数据库,实验选取百度地图(Baidu)数据库和高德地图(Amap)数据库,标记得到含标签信息的像素训练集;用Sigmoid分割目标函数代替复杂的Softmax函数分别训练得到Baidu-CNN模型和Amap-CNN模型;对得到的像素点概率进行非线性映射,构建模糊推理系统;将非线性映射后均匀分布的像素点概率输入模糊推理系统,判断像素点属于道路区域的概率,得到道路分割结果。结果表明:所提算法得到的平面地图道路分割模型较传统算法分割效果更好;准确率可以达到94.49%;单张平面地图的道路分割速度可达到5 s。     

曲面型介子泛函方程

提出一个介子泛函方程.它是在以根点次和非根顶点剖分向量为参数,数所有可定向曲面上的地图时萃取出来的.在一个整域扩张中,证明了它的解存在且唯一.进而,通过图的对称性,给出这个解的一个紧凑显式.     

单目视觉SLAM车载摄像机快速位姿估计及景物重构

针对单目视觉同时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping, SLAM)应用,提出一种快速车载摄像机位姿估计及景物结构3D重构算法。在无具体标定物的情况下,利用移动机器人二自由度运动导致摄像机采集视图中对应极点的特殊性质,标定出真实摄像机与虚拟摄像机间的相对姿态,并利用主动视觉方法进一步标定出移动机器人坐标系与虚拟摄像机坐标系间的相对位移;构造无穷单应变换,将真实视图中通过SIFT算法得到的假设欧氏匹配点集转换为对应虚拟摄像机的虚拟假设欧氏匹配点集,并利用基于RANSAC的归一化三点算法快速地对本质矩阵进行估计和分解;利用已观测到的路标三维信息,递归地剔除本质矩阵分解出的平移量的尺度不确定性,并利用线性三角形法重构出景物结构。实验结果表明:该算法在保证运算精度的同时,具有更快的运算速度。     

行业运行

中国互联网IP地理信息标准库发布中国广告协会互动网络分会面向全行业正式发布中国第一个《互联网IP地理信息标准库》。该库的准确率达到85%以上,对中国大陆地区全部IPv4地址达到了98%覆盖率。该标准库是在中国广告协会互动网络分会IP地理信息标准委员会(简称IPB)成员单位爱奇艺、艾瑞、百度、盛     

工程测量中多种测量手段综合技术研究

本文基于笔者多年从事工程测量的相关工作经验,以西安市某镇工程测量项目为研究背景,分析了RTK技术在城镇工程测量方面的应用情况,探讨了RTK与全站仪联合数据采集在地形图测绘方面的优越性,并对其精度进行了分析。全文是笔者长期工作实践基础上的理论升华,相信对从事相关工作的同行能有所裨益。