基于RGB-D图像的视觉SLAM算法研究

针对主流的RGB-D SLAM系统精度较低并且仅生成稀疏点云地图的问题,提出一种改进的SLAM系统。前端采用改进的ORB特征提取算法,改进特征点簇集的问题;后端综合利用EPnP与ICP算法进行相机位姿优化,提高位姿估计精度;并增加稠密点云地图构建线程,得到场景的稠密点云地图,以用于机器人的导航与路径规划。在TUM数据集上,使用Kinect V2相机将改进的SLAM算法与ORB-SLAM2算法进行实验比对,验证了改进SLAM算法的综合性能优于ORB-SLAM2算法。     

数字地图制图中居民地和道路关系处理

为了解决数图转换过程中要素之间的关系,基于国家基础地理信息,根据现有居民地分类情况,总结了数字制图环境下居民地与道路之间的关系,主要包括依比例尺、半依比例尺及不依比例尺居民地和道路之间的关系;结合国家1:250000和1:50000基础地理信息及不同比例尺数据采集成果,详细给出了不同情况下居民地和道路之间关系的处理方法,主要包括调整图层显示顺序、删除重复采集数据及移位等;基于Vc++和Oracle数据库,就国家1:250000和1:50000中居民地和道路之间关系的自动处理进行了实验。实验表明,利用此方法,对同类问题的解决具有一定的参考价值。     

基于ArcIMS地大江城学院WebGIS电子地图开发与实现

本文以中国地质大学江城学院WebGIS电子地图开发与实现为例,阐述了开发的目的和意义,介绍了基于ArcIMS电子地图开发与实现所用软件和具体流程,并对系统的功能及页面作了代码级设计,最后对系统的测试和不足作了交代,对客户端的运行界面进行了展示。     

基于学习进化的机器人同时定位与地图创建

利用学习与进化结合的思想,改善基于粒子滤波的SLAM算法。在对学习与进化的关系深入分析的基础上,针对基于粒子滤波的SLAM算法,提出将滤波过程分成学习和进化两个阶段,分别给出相应算法解决粒子有效性与多样性的问题,缓解二者之间的矛盾,改善了SLAM算法的效果,增强了算法的鲁棒性,也验证了学习与进化的关系。最后,通过多次Monte-Carlo仿真实验结果表明了该算法的有效性。     

THE HAMMING DISTANCES OF NEGACYCLIC CODES OF LENGTH 2^s OVER GR （2^α, m）

The Hamming distances of all negacyclic codes of length 28 over the Gaiois ring GR （2^α, m） are given. In particular, the Lee distances of all negacyclic codes over Z4 of length 2^s are obtained. The Gray images of such negacyclic codes over Z4 are also determined under the Gray map.     

车辆组合导航定位技术

介绍车辆导航定位及其组合导航定位技术.组合导航利用现代信息融合技术,实现对车辆组合导航的准确定位,具有全方位、全天候、自主式定位功能.着重研究了GPS/GLNOASS/MM和GPS/DR/MM三组合导航定位及跑车试验分析.跑车试验表明,车辆组合导航定位精度及可靠性比单独GPS导航定位有所提高,车辆运行效率和安全性大大改善,提高了通行能力,有效地缓解了交通拥挤状况,从而为实现交通管理"自动化"以及车辆行驶"智能化"提供了可靠的保证.     

基于压缩型EKF的SLAM改进算法

针对基于压缩型扩展卡尔曼滤波(CEKF)的SLAM算法在状态增广和地图管理两方面的不足,提出了一种改进算法(ICEKF算法).读算法通过增广辅助系数矩阵即可快速完成状态增广,计算复杂度由O(N2)降低为O(NA),其中N和NA分别为全局和局部地图中的路标数.在地图管理上,ICEKF算法采用一种基于欧氏距离的局部地图动态选择方法,避免了CEKF算法对全局地图进行预先划分带来的路标分配等问题.仿真表明ICEKF算法在估计结果上与EKF算法具有一致的最优性,与CEKF算法相比计算量大大降低.     

GIS背景下的地图制图特征研究

本文基于笔者多年从事地图制图的相关工作经验，以GIS在地图制图中的应用为研究对象，论文分析了GIS下电子地图的当代特征，探讨了当代数字地图的作用与应用特点，全文是笔者长期从事地图制图工作的理论升华，相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义。     

AutoCAD的制图原则与格式设置

通过对使用AutoCAD制图目的和良好制图习惯的论述,阐释了制图中绘图环境与格式设置的重要性及具体操作方法.     

浅谈制图课教学中常用的教学方法

文章结合《化工制图》课程的教学实践。围绕提高学生学习兴趣、空间想象力和逻辑思维能力，介绍了五种实用有效的教学方法。