基于跟踪微分器的骨骼服阻抗控制方法

将阻抗控制方法引入骨骼服的控制中,利用人机之间安装的多维力/力矩传感器的测量信息来估计参考轨迹.针对由于普通差分方法引起噪声放大,使得参考速度和参考加速度不可用的问题,利用两级跟踪微分器获得包含测量噪声情况下的光滑的参考速度和参考加速度信号,从而实现所设计的阻抗控制.该方法能控制骨骼服跟随人体运动,同时保持人体对骨骼服的作用力最小,减轻人体的能量消耗.采用该方法对人体负荷情况下的蹲起动作进行仿真实验,仿真结果验证了所设计控制器的有效性和可行性,以及对人体刚度参数估计不准和负荷变化具有一定的鲁棒性.     

多目标优化的微分进化算法

将微分进化算法的应用范围从求解无约束单目标优化推广到求解一般情形的多目标优化.与传统优化算法及一般的进化算法相比,该算法特点在于直接将约束条件以及多目标性结合到进化算子中.算例表明,该算法是有效的.     

一类四阶线性微分方程的算子分解及其零解的稳定性

本文利用微分算子研究一类四阶线性微分方程的解法及其解的稳定性,推广了文[2]的有关结果.     

二阶中立型阻尼微分不等式最终正解不存在性

利用广义Riccati技巧、积分平均方法和微分不等式理论,研究一类具有分布时滞的二阶中立型阻尼微分不等式的正解的存在性,获得该类不等式最终正解不存在的若干充分条件,推广和改进已知结果.     

分离性与回复解和概周期解的存在性

本文主要是研究微分方程组的回复解和概周期解的问题。在§2中,我们研究了一般回复系统和自治系统,证明了回复系统存在有限个可分离的有界解这一性质是可继承的。还证明了自治系统的回复解与概周期解的存在及不存在性定理。在§3中,研究一般概周期系统,讨论了其概周期解和渐近概周期解与分离性之间的某些关系。     

用微分方程研究数学分析中的一些问题

在本文中作者从数学分析教学中的两大难点－含参变量的积分与无穷级数的和所提出的实际问题出发，建立微分方程模型，通过求微分方程的解，为巧妙地解决实际问题开辟了许多新的途径。     

一种核四极共振谱仪的制作和实验方法

本谱仪具有积木式结构,采用超再生振荡检波、销相放大电路,以及场效应管和集成器件.它可用于探测氯化物样品中(35)~Cl和(37)~Cl谱线,已在高年级的实验课中使用两年.由于目前国内还没有这种商商品仪器,这类实验也尚未普及,故本文着意于学生的培养和训练,主要阐述仪器的制作和实验方法.     

超前型微分差分方程组与常微分方程组的有界解存在性等价问题

本文考虑超前型微分差分方程组在超前量r:(t)较小时,与常微分方程组在唯一的有界解存在性上的等价性问题,在一定情况下证明了两者间的等价性。     

连接两交叉直线一般情况的图解问题

用画法几何中的旋转法来图解工程中经常遇到的连接交叉两管道一般情况的问题，这种图解法与其它图解法、计算方法相比较，具有直观，简捷的特点。