非线性四阶常微分方程具非线性三点边值问题解的存在性

利用上-下解方法,讨论了非线性4阶常微分方程具非线性三点边值问题解的存在性.     

液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。     

一类四阶对称微分算子的下方无界性

证明了如果四阶对称微分算式的首项系数在一个正的Lebesgue测度集上是负的,则最小算子(且该对称微分算式的任何自伴实现)是下方无界的.     

南疆四地州巩固脱贫攻坚成果长效机制研究

南疆四地州作为新疆巩固拓展脱贫攻坚成果的主战场,其巩固脱贫成效关乎新疆全区经济社会协调发展,事关新疆长治久安,事关新疆共同富裕的战略目标。2020年10月,南疆四地州贫困县全部高质量退出贫困县序列,南疆四地州取得脱贫攻坚战的全面胜利。然而,南疆四地州脱贫基础还不牢固,脱贫群众持续增收机制不健全,乡村治理能力和水平有待提升,群众脱贫内生动力还有待加强,脱贫群众返贫风险较大。建立健全脱贫群众持续增收机制、激励脱贫群众内生动力机制,着力提升乡村治理能力和水平,不断完善社会保障兜底机制,以期推动南疆四地州乡村振兴。     

四黄散外敷结合封包照射技术对术后早期炎性肠梗阻的影响及机制研究

目的 探讨在常规治疗的基础上,加用四黄散（Si-Huang-San,SHS）外敷和封包照射技术相结合的治疗手段对术后早期炎性肠梗阻的治疗效果及其作用机制。方法 从临床和动物实验两个层面进行研究。临床病人分为临床常规（c-convention）组和临床四黄散（c-SHS）组两个组：c-convention组患者给予常规西医治疗;c-SHS组在临床常规组的基础上加用腹部外敷四黄散行封包及神灯-TDP照射治疗。大鼠EPISBO造模成功后,将其分为3组,分别为对照（control）组、常规治疗（convention）组、常规治疗加四黄散（SHS）组。结果 c-SHS组病人腹痛缓解时间、胃肠减压引流量、肛门恢复排气时间均较c-convention组减少,有统计学意义（P<0.05）;SHS组大鼠的回肠粘膜损伤显著低于control组和convention组;与大鼠control组、convention组相比,SHS组的24 h小肠推进比明显增加,差异有统计学意义（P<0.05）;与大鼠control组、convention组相比,SHS组大鼠CRP、IL-8 和TNF-α的血清浓度显著降低（P<0.01或P<0.05）。结论 加用腹部外敷四黄散行封包及神灯-TDP照射治疗,可提高对EPISBO的临床疗效,促进小肠蠕动,减轻回肠粘膜损伤,降低炎性肠梗阻大鼠的血清炎症因子水平,为EPISBO的临床治疗提供新的理论基础与实践依据。     

四旋翼飞行器动力控制系统研究与设计

针对四旋翼飞行器无刷直流电机的特点,设计开发了无传感器调速控制系统。首先介绍了四旋翼飞行器的速度控制原理。对电机换相技术和反电势检测方法做了详细说明,并以MEGA8单片机为核心设计了外围硬件电路。最后通过实验进行了性能测试。     

基于四元数的滑雪运动员姿态检测算法

针对滑雪运动员成绩评估时缺乏数据支撑的问题,提出了用于专业跳台滑雪运动员训练所需的姿态解算算法。所提算法根据跳台滑雪运动特征,基于四元数解算姿态角,且利用Mahony算法进行了误差修正,实现了多维度参数获取跳台滑雪过程姿态的目标。MATLAB仿真和实验结果表明,所提算法能够有效实现跳台滑雪运动员姿态检测,且数据处理方式简洁,结果可为滑雪运动员的训练及后期智能防护设备研究提供有效数据参考。     

三效四体烧碱蒸发汽耗最少的操作压力

利用数学模型,通过计算机模拟,针对三效四体烧碱蒸发过程,在相同的生产量下计算一效、末效一系列的生蒸汽压力,找到蒸汽消耗最少的压力组合,结果符合实际,对生产有指导意义。     

变刚度四足机器人的连续型仿生脊柱设计

为提高四足机器人面对广域地形环境的机动性和适应性,设计一种可变刚度的连续型仿生脊柱。采用金属构件作为脊柱的连接件和支撑件,模拟猎豹的脊柱骨架;使用钢丝绳传动作为主动力驱动,模拟生物肌肉纤维的发力;在脊柱板之间设置不同刚度的弹簧模拟肌腱的储能与释能功能。通过建立静力学模型研究负载及绳驱动拉力对脊柱的影响。研究结果表明：采用的连续型构型为四足机器人躯干在上下弯曲方向提供了灵活性,并使负载施加的力沿脊柱方向分散,减小脊柱的损耗;脊柱可以实现躯干部分整体弯曲与回复,最大弯曲角度达到25°。变力恒载实验中,0 kg和30 kg负载下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为2.71%和4.00%;恒力变载实验中,750 N和1 400 N拉力下,仿真结果和实验结果的模型末端位置相对误差分别为4.25%和2.79%。脊柱的响应频率可以达到1.62 Hz,变刚度试验测得的等效弯曲刚度范围为4.70～51.36 N/mm,最大负载为334.9 N,可以满足四足仿生机器人在广域地形的应用需求。     

四元数矩阵方程(A1XB1,…,AkXBk)=(C1,…,Ck)的极小范数最小二乘Toeplitz解

基于四元数矩阵实表示,结合矩阵H-表示和矩阵半张量积提出一种求解四元数矩阵方程(A₁XB₁,…,A_kXB_k)=(C₁,…,C_k)的极小范数最小二乘Toeplitz解的有效方法,给出该四元数矩阵方程存在Toeplitz解的充要条件及通解表达式.给出数值算法并通过算例分别从误差与计算时间两个方面验证该方法的有效性.