中厚板焊接机器人焊枪位姿规划

针对中厚板多层多道焊接人工示教效率低,焊枪位姿无法精确控制而引起焊接质量不稳定等问题,提出一种新型变换焊枪位姿方法.该方法采用公式算法完成焊枪位姿示教,即用离线编程软件定义一条轨迹,基于此轨迹建立坐标系,在已知焊缝形状与大小的情况下,结合焊接工艺库,通过欧拉角变换与四元数计算变换焊枪位姿参数,从而自动生成其余焊道轨迹.仿真与实验证明:该方法适合简单与复杂曲线焊缝,提高了焊接稳定性与效率,可为离线编程研究提供理论基础.     

复合改性硬质沥青的制备及微观结构

以秦皇岛AH-70为基质沥青,外掺改性胶粉、SBS和硬沥青制备复合改性硬质沥青,考察制备方法(四步剪切法和三步剪切法)、剪切时间及外掺剂对其性能的影响,对制备过程中的微观相态进行研究。结果表明:四步剪切法所制备的复合改性硬质沥青性能优于三步剪切法,每步较合适的剪切时间为60、60、30和20 min,在此工艺条件下,胶粉、SBS和硬沥青的掺量分别为20%、2%、20%,所制备的复合改性硬质沥青的性能均满足浇注式沥青的指标要求;复合改性硬质沥青的制备是一个复杂的物理化学过程,既存在物理共混又发生化学反应,同时制备过程中其相态结构发生转变,由沥青为连续相、SBS为分散相,转变为沥青和SBS为双连续相,最后又转变为沥青连续相、SBS分散相。     

磁性纳米粒子对聚乙二醇/埃洛石复合材料相变性能的影响

采用物理共混法制备聚乙二醇(PEG-2000)/埃洛石(HNT)/四氧化三铁(Fe3O4)复合相变储能材料.通过透射电镜(TEM)、差示扫描量热仪(DSC)等对所制备的相变材料进行表征,讨论埃洛石和四氧化三铁改善聚乙二醇相变性能的原因.结果表明:聚乙二醇很好地吸附在埃洛石的表面并保持了纳米管状结构;磁性Fe3O4纳米颗粒的存在可有效提高相变复合材料的相变温度与相变潜热.     

四元盐水体系热力学性质和相平衡的预测

应用Pitzer-Simonson-Clegg热力学模型,结合二元及三元模型参数计算了包含K+,Mg2+,Na+,Cl-和NO-3离子的6个二元盐水体系和9个三元盐水体系的溶解度,模型参数分别拟合于相关体系的水活度、渗透系数及溶解度实验数据.在未考虑四元混合参数的情况下,较为准确的预测了四元盐水体系K+,Mg2+∥Cl-,NO-3-H2O,K+,Na+∥Cl-,NO-3-H2O,Mg2+,Na+∥Cl-,NO-3-H2O和K+,Na+,Mg2+∥NO-3-H2O在不同温度下的溶解度,同时预测K+,Na+∥Cl-,NO-3-H2O体系在278.15K~323.15K范围内饱和溶液的饱和蒸汽压,及其子体系KNO3-NaNO3-H2O和NaCl-NaNO3-H2O在363.15K下饱和溶液的水活度,和KCl-KNO3-H2O体系在不同温度下共饱和点组成溶液的饱和蒸汽压,模型计算结果与文献数据吻合.     

具变指数四阶抛物方程弱解的唯一性与渐近行为

考虑一类具变指数四阶抛物方程的初边值问题.利用Steklov均值、H(o)lder不等式和Young不等式,证明了弱解的唯一性;使用泛函的凸性,得到解的能量等式,利用此结果,讨论弱解的渐近行为.     

叔丁基二硅氧烷(~tBu_2SiX-O-SiX~tBu_2,X=H,Br)的合成及表征

在氢化钠作用下,以二叔丁基硅醇与二叔丁基氯硅烷的反应为关键步骤,合成了具有大位阻取代的二硅氧烷化合物.反应条件温和,产率高,方法可靠.     

中国技巧男子四人项目备战世界级比赛的研究--以备战2016年世锦赛和2017年世运会为例

技巧是一项难、美、新的体育项目,也是我国开展较早的体育运动项目之一,但随着我国在第八、第九届全运会不设技巧比赛后参赛队伍规模和质量急速下降。近年来随着我国竞技体育战略的调整加上在2009年我技巧男子四人组成功夺取了在台湾举办的世界运动会后,对此项目起到了一个很好的推广和宣传作用。随着中国在国际上知名度的不断提高,这对我国技巧男子四人组的考验也越来越大。本文通过对2014年世锦赛、2013年世界运动会、2012年世锦赛男子四人项目比赛前三名成套动作的编排上进行研究,为我国男子四人组在备战2016年世锦赛和2017年世界运动会的人员选择、动作成套编排提供参考性建议。     

均匀圆型声矢量阵的四元数二维波达方向估计

为提高声场空域中目标参数估计的精度, 将四元数理论应用于均匀圆型声矢量阵列的二维空间角度估计中, 建立了基于四元数模型的信号接收模型, 推导了圆型声矢量阵的四元数导向矢量, 给出了二维波达角估计的四元数域空间谱算法。考虑算法的软硬件可实现性, 理论分析了算法的内存占用空间和计算量。此外, 分析了圆阵半径对侧向性能的影响, 为实际工作中圆阵的半径选取提供了一定的依据。仿真结果表明, 基于四元数模型的MUSIC(Multiple Signal Classification)算法的分辨力较高, 抗干扰能力较强, 提高了信号参数估计的精度。     

矿井提升机驱动系统双PWM变频器的应用研究

通过分析传统矿井提升机驱动系统性能上的不足,结合煤矿生产实际,介绍了双PWM变频器在矿井提升机变频驱动系统升级改造中的应用。着重分析了其中PWM整流器在功率因数控制,电能回馈,谐波抑制等方面的优良性能,提出了双PWM变频器在矿井提升机驱动系统上应用的优越性,在样机的基础上进行了实验分析,并创新性地提出了超级电容在PWM整流器直流侧母线的储能滤波应用。     

阿拉伯数字使用规则

<正>公历世纪、年代、年、月、日和时刻必须使用阿拉伯数字。年份用四位数表示,不能简写。例如:1999年不能写成99年。日期和时间的表示采用全数字式写法。例如:2006年2月18日,写作2006-02-18或19990218或1999 02 18(年、月、日之间加半字空);下午3时9分38.5秒写作15:09:38.5或150938.5。计