RoboCup中型组机器人物体识别技术研究

参加RoboCup中型组机器人足球赛的机器人需要能够根据预定义的色标块准确并实时地识别出场上双方机器人和球的位置、朝向等信息。由于外界环境噪声的存在及标志物的复杂性,识别算法在保证响应速度的同时还必须保持识别的稳定,不仅要求能够正确地分辨出目标物体,还要对比赛中可能出现的异常情况加以处理,所以需要分析误识别产生的机理,并进行相应的处理。本文对基于RoboCup中型机器人足球比赛的物体识别技术进行了研究,提出了一种可靠的识别算法。该算法利用阈值选定、面积变化、色点密度等信息特征,结合运动变化预测抑制和消除各种可能影响识别精度的因素。实验证明,该算法性能可靠、处理速度快,可以较好地满足比赛的实时性要求。     

机床主轴相低噪声高效率设计的探讨

本文通过对CA6140车床噪声源的在线辨识及空载功率试验，分析了机床噪声与空载功率之间的内在联系，依据新的设计原则，对机床进行了低噪声低载功率改进设计，这对于新机床设计和旧机床改造均有一定实际意义。     

数字通信系统中信噪比与误码率关系的Matlab模拟

通过M atlab模拟了随机产生的一定概率分布的信号序列,叠加高斯噪声后利用最大后验概率(MAP)检测到的误码率,做出BER~SNR曲线,并与理论计算得到的曲线进行比较,两者吻合.     

道路交通行政管理中的劝告式执法——从一起“轻微违法不罚”案件展开

＂劝告式执法＂作为一种与＂以人为本＂执政理念相关联的行政管理创新,具有规范层面上的合法性与合目的性。它以＂要件—劝告—效果＂关联架构成立为前提,对轻微违法行为＂经劝告后纠正、未造成危害后果＂而＂不罚＂。其应通过正当程序作出,并限制过度自由裁量,从而作为一种补充性的执法制度通过合作治理真正实现道路交通安全法的立法目的。     

兰州市大气污染规律及治理对策

根据1997年到2000年兰州市大气中TSP，SO2和NO的监测浓度，分析了大气污染的特征．兰州市主体处于黄河河谷盆地，由于静风和逆温频率高，大气的稳定度较高，是大气污染的基础原因．根据污染物的年排放量，用等标污染负荷法确定了主要污染源和污染物．分析了各种治理方案的环境效应，并根据天然气利用规划，用“箱”模式对兰州市的大气质量进行预测。     

室内环境污染及其危害与预防措施

综述室内环境空气中有害物质甲醛、苯、氨、氡气、TVOC的主要来源,特点及对人体危害。阐述了危害物的主要来源为自建筑物本身和室内装饰材料,其特点是甲醛、苯、氨、TVOC为有刺激性的气体,氡气是无色无味的放射性惰性气体。有害气体对人体的机能紊乱,有头晕、恶心、昏迷等现象,长期会有更大的危害。针对各类有害气体的特点和危害性,本文提出室内环境污染预防、治理的措施。有效地降低甲醛、苯、氨、氡气、TVOC的含量,优化室内环境。     

Matched field noise suppression： Principle with application to towed hydrophone line array

Discrete noise source suppression in underwater acoustic channel has attracted great attention in recent years. The paper proposes a new principle for dealing with the problem. This new principle is called matched field noise suppression (MFNS). Based on a previous work of the authors group, a full understanding about how a discrete noise source shows effects on the performance of a towed hydrophone line array has been obtained. In light of that finding,MFNS is proposed, which explores and utilizes the characteristics of the noise transmission channel to achieve much greater suppression of the noise in comparison with existing approaches. MFNS combines the concept of matched field processing (MFP) and optimal sensor array processing (OSAP) together to suppress the discrete noise source and to maintain an optimal beam for receiving far-field wanted plane wave signals. A MFNS beam-former is deduced in constraint with signal plane-wave response being unit and noise matched field response being zero. A dosed-form solution of the weight vector for the beam-former is given. Computer simulation results agree well to the theoretical analysis.     

全球治理宜分轻重缓急

2010年以来,国际金融危机爆发之后世界经济秩序的混乱状态并未得到根本改善,欧美主要发达经济体的经济形势每况愈下,拖累着全球经济复苏的步伐。受欧洲主权债务危机和美国国债信用降级的影响,全球金融市场上的风险结构更趋复杂,国际银行业海外资产质量下降的风险迅速上升,世界经济二次探底的可能性凸显。     

保护层开采穿层拦截钻孔替代底板抽采巷瓦斯治理技术

保护层开采过程中,上覆煤岩体收采动卸压影响,煤体发生膨胀变形,煤层透气性大幅度增加,透气系数增大引起瓦斯流量增大,发生卸压增流效应。这样有利于瓦斯的抽采,通过高效的瓦斯抽采方法,可以达到消除被保护层煤与瓦斯突出危险性的目的。其中,使用底抽巷结合网格式上向穿层钻孔作为一种高效