基于敌我信息的机器人足球策略设计

机器人足球是一个多智能体系统,决策子系统是机器人足球系统的核心部分.在分析机器人足球决策子系统及角色分配策略的基础上,建立了足球机器人控球能力的表达式,设置了突破敌方防守成功率的评估函数,并设计开发了一种基于敌我信息的机器人足球多智能体协作策略,以更好地掩护我方射手,避障,破坏敌方攻势,增加多智能体的灵活机动性,提高比赛的攻守效率.最后通过仿真比赛证明了该策略的有效性.     

双臂空间机器人的通用运动学路径规划算法

提出了一种基于通用运动学模型的双臂空间机器人在自由浮游状态下捕捉目标并避免碰撞障碍物的路径规划算法。过去的双臂空间机器人路径规划问题主要研究双臂的避碰问题 ,而忽略了机器人本体的避碰问题。实际上 ,当机械臂运动时 ,机器人本体也在相对运动 ,这个相对运动随机械臂质量与本体质量之比的增大而增大。利用通用运动学模型计算出双臂空间机器人的各点 (包括本体 )的速度 ,并在路径规划过程中根据机器人本体的速度计算出本体平动的距离 ,克服这个平动来避免与障碍物碰撞。最后 ,通过路径规划算法的计算机仿真结果证明了所提出路径规划算法的可行性     

人·机器

大约在８０年代初期,我看过一部名为《未来世界》的科幻电影。里面有男女记者各一,他们无意中发现了一家工厂在试制机器人,而且还做了和他们一模一样的机器人,若非亲见,简直不分彼此。主谋者试图以像人一样的机器人来代替人,以达到控制社会的目的。当然,这些人的阴谋是失败了。但看到影片结尾时那两位记者与他们的机器人替身难分难解的搏斗,还是不由得为人捏把汗。 是机器还是人,在此亦难分难解。似乎只有在倒地之后的肉身里冒出一股电路被毁的青烟,我们才如释重负地松口气──机器人也。再怎么像人,甚至如人般说话、表情、动作…     

机器人——新世纪的宠儿

２１世纪人类将真正进入全方位、多领域普及机器人的时代,人类创造的每一美元财富都将包含着机器人的功劳,请看── “机器人”［Ｒｏｂｏｔ,音译为“罗伯特”］一词来源于捷克语。这个词在１９２４年的含义是“人造工人”。但实际上人们将机器人视为一种能自己干活的自动化机器,以后因西方国家出现了“白领”和“蓝领”员工之分,所以又将机器人称为“钢领”。美国作家艾萨克·阿西莫夫曾提出关于机器人的三条规则并引起了轰动。这三条规则是：一、机器人不能对人构成伤害;二、机器人必须服从指令（除非有关指令违反第一条规则）;三…     

应用精密三角高程测量实现跨河水准的研究

文章从三角高程测量单向观测的高差计算公式入手,分析了三角高程测量的误差来源,推导了跨河水准网中测距三角高程的精度估算公式;在此基础上,得出了减弱各项误差从而提高精度的一些结论。结合目前的自动化全站仪,探讨了精密三角高程测量实现精密跨河水准的可行性和便利性,最后指出了在实施跨河水准测量时应注意的一些事项。     

基于启发式的多机器人SLAM地图融合方法研究

同步定位和地图构建（simultaneous localization and mapping,SLAM）是移动机器人在未知环境中完成地图构建和定位任务的关键技术。针对多机器人SLAM中的地图融合问题,提出一种启发式的搜索方法引导局部地图的重复区域进行地图融合。每个机器人可以在不了解其相对位置的情况下建立局部地图,并将局部地图信息发送至同一工作站中,以局部地图的相似性为判断指标融合得到最优的全局地图。在机器人实物平台上进行验证,结果证明了多机器人SLAM的地图融合算法的有效性和准确性。     

基于强化学习的连续型机械臂自适应跟踪控制

针对空间主动碎片清除操作中连续型三臂节机器人系统跟踪问题,提出一种基于强化学习的自适应滑模控制算法。基于数据驱动的建模方法,采用BP神经网络对三臂节连续型机械臂进行建模,并作为预测模型指导强化学习实时调节所提出滑模控制器的控制参数,从而实现连续型机器人运动的实时跟踪控制。仿真结果表明：提出的数据驱动的预测模型对随机轨迹预测的相对误差保持在±1%以内,能够高精度地反映系统动态特性。对比固定参数的滑模控制器,提出的自适应控制器在保证系统达到控制目标的同时具有更低的超调量和更短的调节时间,表现出更好的控制效果。     

大型填筑工程3D打印技术与应用

为探索快速、高效的填筑工程建造方法,该文介绍了一项填筑工程3D打印技术及其多种机器人装备系统。该技术系统由填筑工程3D打印技术调度系统和3D打印流水线机器人作业系统两部分组成。基于填筑工程3D数字设计模型,3D打印技术调度系统根据施工组织设计进度对填筑工程3D数字设计模型进行分层“切片”,获得单层施工填筑料信息,规划配料路径,存入填筑工程调度数据库以便共享。填筑料开采、配送、智能摊铺与碾压环节的工程机器人根据任务进行高效的流水线作业,在线检测填筑质量,实时反馈施工状态信息。填筑工程3D打印系统完全在调度控制下逐层填筑,层层循环,直至完成整个填筑工程的3D打印建造。     

智能家居服务机器人视觉和听觉行为隐私识别保护与度量技术

智能家居环境中广泛使用摄像头、语音监听设备而存在隐私泄漏的风险,这影响人的心理状态甚至会引起心理障碍.首先,论文基于调查问卷结果分析了人们对服务机器人涉及的隐私信息的关注方面及程度;然后,分别从基于数据保护的隐私保护、基于回避工作模式的隐私识别保护、聚焦特定目标的隐私识别保护、隐私度量4个方面进行了综述,并给出了未来值...     

晶格型模块化软体机器人自重构序列

设计了一种基于膨胀-收缩运动规则的晶格型自重构模块化软体机器人.机器人由多个软体模块组成,每个软体模块由呈正六面体构型的硅胶主体和主从对接面组成.软体模块内部的凸起设计使其具有良好的膨胀性能,主从对接面是由与硅胶主体螺纹连接的铁盘、吸盘式电磁铁组成.基于软体模块体积变化与内部压强的关系式,对软体模块的充气膨胀进行分析,...