基于被动行走原理的双足机器人步态规划

为解决四连杆双足机器人的平面步态规划问题, 提出基于被动行走的平面步态规划。基于3毅向下坡面完全被动行走的动力学方程, 利用角度不变控制方法施加控制力矩, 得到机器人在水平面上的动力学模型。结合常数时间放缩方法对平面参考轨迹进行时间放缩, 得到机器人在水平面上步幅不变, 周期可变的行走步态。通过Matlab 软件数值仿真结果表明, 该研究方法是可行、有效的。     

凤凰座SX型变星CY Aqr光变周期长期变化研究的新进展

通过对凤凰座SX型变星CY Aqr的观测测定了2个新的光变极大时刻,并利用文献中光变曲线资料得出了3个新的光变极大时刻.结合已发表的数据点,拟合得出新的极大时刻计算公式,并作出了O-C图.用新的数据检验现有的两种解释该星周期变化的理论表明轨道光时效应模型更为合理.     

时滞反应扩散方程组周期解的存在性

利用上、下解方法及不动点理论研究了一类反应项非单调的时滞反应扩散方程组,构造了非单调反应项的上、下控制函数,并证明了所构造的函数满足Lipschitz条件及单调性,克服了反应项非单调无法利用单调迭代方法的局限性,为讨论反应项非单调的微分方程提供了一种有效方法,并获得了此系统边值问题周期解存在性的充分条件,推广了已有的一些结果.     

水体中TN/TP与藻类产生周期及产生量的关系

通过室内模拟的方法研究了用自来水作为试验水,当TN/TP在25∶1～4∶1的范围变化时,藻类的产生周期及产生量的变化情况.试验设置了25∶1,20∶1,15∶1,12∶1,10∶1,4∶1 6个比值.为了探讨温度对藻类产生的影响,分别在夏季和冬季做了对比试验.结果表明:当TN/TP在25∶1～12∶1的范围时,藻类的产生周期随TN/TP的减少而缩短,产生量随着TN/TP的减少而增加.在TN/TP为12∶1时藻类的产生周期最短,产生量最多.而TN/TP从12∶1～10∶1时,藻类的产生周期却随TN/TP的减少而增加,产生量随TN/TP的减少而减少.在TN/TP为4∶1时,没有产生藻类.季节对藻类的产生影响比较大.在夏季,藻类的产生周期较短,生产量较多;在冬季,藻类的产生周期较长,生产量相对较少.     

自平衡深层平板载荷试验在大直径端承桩中的应用

一、概述 随着高层建筑的迅速发展,上部结构对基础的承载力和变形要求越来越高,桩基础应用越来越广泛,由于合肥地区部分地段基岩埋藏较浅,因此许多工程桩都将持力层选在基岩上,这样的基桩单桩承载力高达数千吨,且总阻力的大部分由端阻力提供.在工程实践中,基桩承载力一般通过单桩竖向抗压静荷载试验来确定.这种方法虽然直接可靠,但对于大吨位端承桩由于反力装置、检测周期和检测费用的问题,静载方法往往不是很适用.     

单质点弦振子振动分析

利用拉格朗日方程建立了单质点弦振子非线性振动方程,应用微扰法与线化和校正法对单质点弦振子进行了求解;利用MAPLE9.0计算机绘图,分别作出了它们的周期近似解随振幅的变化曲线以及近似解与数值解的变化曲线.所得结论为利用线化和校正法所求得的近似解与数值解比较,具有简单实用、精度高、相对误差低等优点,在求解非线性振动中具有一定的实用价值.     

小型制冷系统的稳态模拟

所建立的小型制冷系统模型包括压缩机、冷凝器、膨胀阀和蒸发器四个部件模型以及使系统封闭的 充灌量模型,实现了所有相关物性参数计算的程序化以便于模型的数值求解。在蒸发器模型中提出了析湿系数 的新算法,加速了模型的计算。用所建立的模型模拟工作参数的变化对系统性能的影响,其结果与实际规律相 符合,证明了该模型的正确性。根据模型得出的定量结果可分析各性能参数变化的相互影响,并对性能参数的 敏感性进行分析,为系统优化和控制提供理论依据。此外,换热器模型还可独立用于各种换热器性能的分析与 优化。     

多目标优化在路面养护决策中的应用

路面养护决策时需要将道路使用者不同的效益换算为费用进行寿命周期费用分析,这样的换算过程不仅不合理,而且还存在很大的任意性和不确定性、文中通过建立路网中某一路段在分析期内所需投入养护资金最小和所获取用户效益最大的多个目标的优化模型,对项目在整个分析期的养护计划和养护资金需求的问题进行了研究．模型求解时利用多目标优化中Pareto最优解和非劣解（noninferior solutions）的概念,并利用遗传算法,求得优化模型解．通过对实例计算分析,验证了模型的有效性．     

相加、复合混沌系统中参数的协调关系

利用调节协调参数的方法,对多参数混沌系统的动力学行为进行研究.通过适当选择协调参数,可使系统出现从倍周期分岔到混沌现象的范围扩大,从而推迟混沌现象的发生,以及通过对系统参数和协调参数的协调调节,还可使系统达到各种预期的周期轨道.将此方法推广到相加、复合混沌系统中,获得了较好的效果.