基于滑模观测器的四旋翼无人机全回路解耦控制

针对四旋翼无人机复杂轨迹跟踪控制面临的多通道耦合、强非线性以及多源干扰等问题,考虑四旋翼无人机的位置回路、姿态回路动态跟踪误差和执行机构实现过程,提出了一种全回路轨迹跟踪控制方案.首先,将四旋翼无人机轨迹跟踪控制问题转化为位置回路和姿态回路的指令跟踪问题;其次,将不同通道之间的耦合以及多源干扰影响视作集总干扰,并基于高...     

空气透气法测量纳米CaCO3的比表面积

目前对纳米材料比表面积的测定,多采用低温氮吸附法(简称BET法),准确度较高。但BET比表面积测量仪的价格昂贵,在测定比表面积时要用到N2、He等气体,且测量一个样品耗时1~2个小时,不适用于生产过程中中间物料的在线检测。文章主要介绍一种能快速测量比表面积进行在线检测方法——空气透气法测量纳米CaCO3的比表面。     

不同浓度石灰吹脱对厌氧生物法处理垃圾渗滤液的影响

试验采用一系列容积为250mL完全混合式反应器(CSTRs),利用厌氧折流板反应器(ABR)的厌氧污泥,研究采用不同石灰浓度进行混凝和氨氮吹脱后的垃圾渗滤液对厌氧生物法的影响。实验结果表明:随着吹脱石灰浓度的增加,COD去除率、最大比产甲烷活性、辅酶F420活性均呈现先增加,后降低的趋势;当石灰浓度为10 g/L-15 g/L时,三者均达到最大值。     

甘肃敦煌西湖国家级自然保护区湿地现状及其保护对策研究

系统阐述了甘肃敦煌西湖国家级自然保护区湿地资源的特点和现状,分析了保护区内湿地保护和利用面临的问题,提出恢复和重建湿地生态系统、制定区域保护计划、正确处理湿地资源保护和开发的关系、加强宣传增强保护意识等一系列措施,以期为甘肃敦煌西湖国家级自然保护区湿地资源的保护提供科学依据。     

基于种子萌发特征的黔东南特有植物锯缘报春苣苔濒危机制探讨

锯缘报春苣苔(Primulina serrulata R.B.Zhang&F.Wen)是黔东南特有的濒危植物,观赏价值较高,具有较高的潜在经济开发价值。本文研究了该物种的种子萌发特性,以探讨其濒危机制并进行有针对性的保护,也为其开发利用提供基础资料。赤霉素(GA₃)在萌发纸和营养土基质中具有较为明显的提高发芽率和促进种子提前萌发的作用,而在泥炭土+珍珠岩基质中则无提高或提前的作用,这可能与基质本身特性有关。从促进萌发、节约资源和环境保护等因素综合来看,用于浸种的GA₃浓度为50 mg/L效果最佳。锯缘报春苣苔种子无休眠现象,且萌发能力较强,说明这并非其濒危的原因,而生境偏好和风力(传播种子)受限可能是其濒危的主要生物学原因,尤其该物种现在处于(极)小种群状态,这更加剧了因为环境波动和人为干扰导致的灭绝风险,亟需开展对该物种的生境保护和迁地保护。     

基于图像分析的籽棉含杂率检测与实验

籽棉中杂质的存在是难以避免的,若不及时进行清除,会影响后续的加工效益,也会降低棉制品品质.本文基于图像处理技术,实现了籽棉图像含杂率的检测.运用最大类间方差法和多种算子结合的边缘检测两种方法分别对图像进行分割,得出杂质区域的像素面积占比,作为最终含杂率.同时,为了对比,本文还进行了质量法检测籽棉含杂率的实验,杂质与籽棉...     

大型土壤动物群落对旅游干扰的响应——以三清山景区为例

以三清山景区为研究对象,调查大型土壤动物群落对不同旅游干扰强度的响应。研究表明：三清山景区不同强度旅游干扰影响大型土壤动物的群落组成和数量,重度旅游干扰区的大型土壤动物个体密度和类群数不具有表聚性现象,中度和轻度干扰区大型土壤个体密度和类群数具有表聚现象。轻度干扰区的多样性、丰富度指数最高,说明三清山轻度干扰区土壤生境资源状况较优越。三清山景区杂食性土壤动物在不同旅游干扰区均具有明显优势,说明三清山景区大型土壤动物的营养结构更复杂。     

孔-堰结合型鱼道过流元件的水动力特性及应用研究

为了解决鱼道水位落差大、流速高、难以平顺过渡问题,提出一种新型的孔-堰结合过流元件;试图通过这种新结构调控上下分流比,获得适宜鱼类洄游的水流条件.采用理论分析、数值模拟与水力模拟试验的综合研究方法,开展了一般性分析与典型鱼道研究.首先对孔-堰的特性及水力计算进行分析,给出适宜的分流模数与设计方法.以某鱼道过渡段为研究对象,对常规多级堰与多级孔-堰的水力特性开展数值模拟和模型试验研究,获得不同边界的流场水力要素.研究表明,具有上下通道的孔-堰呈双峰型流速垂线分布,比无孔-堰的偏态单峰分布更适合不同流层鱼类上溯;多级孔-堰调整了水流结构,使各级潜堰上下游水头差降低30%～50%;堰顶流速降幅达23%～40%,为1.2～2.1m/s,底孔流速保持在0.8～1.3m/s;孔-堰分流比沿程呈逐级增大(13%～39%)特征.孔-堰过流元件使流场整体紊动性减弱,堰顶湍动能降低58.8%～76.9%;底部加糙使能耗结构趋于合理,有益于鱼类上溯与休憩;同时保持平缓、连续的自由水面,具有良好的水力生态调节作用.     

金属边框眼镜对手机辐射剂量的影响

基于医学解剖学人体模型,建立包括头部和手部的人体电磁模型,通过数值模拟计算,在垂直和旋转两种手机操作方式下,分析了配戴金属边框眼镜对人体所受手机天线电磁辐射剂量的影响.结果表明:配戴金属边框眼镜会导致手机天线对人体辐射的比吸收率明显增加,尤其是对人眼的比吸收率增幅可达到1倍以上,但所有计算值未超出目前公认的国际非电离辐射防护标准.     

轴压作用下钢管混凝土抛物线拱弹性稳定性能分析及设计方法

钢管混凝土拱具有自重小、承载力高、施工简便等优点,在桥梁工程、隧道支护及渡槽结构中得到广泛应用.随着钢管混凝土拱跨度的不断增加,其平面内稳定问题日益突出.现行规范或规程基于经典弹性稳定理论,采用等效梁柱法计算了其平面内的稳定承载力,但未考虑矢跨比对稳定承载力的影响.采用ABAQUS软件建立钢管混凝土抛物线拱有限元模型,...