一种机器人任务多线程异步解释器

本文介绍了一种机器人任务程序解释技术 在分析了机器人指令和程序格式的基础上,讨论了任务解释器的功能和性能需求,进而提出了多线程异步解释的方案.文章详细介绍了这一方案的核心及技术实现细节,并给出了两级线程处理函数的基本框架 该方案在两种机器人控制器中的良好性能证明了其较强的通用性和先进性     

TDS-OFDM系统的载波间干扰消除方法

为了消除时域同步正交频分复用(TDS-OFDM)系统中的载波间干扰(ICI),通过假定信道在OFDM块内呈线性变化,建立了TDS-OFDM在时变信道下的系统传输模型,在此基础上采用一种决策反馈的方法来消除ICI。该方法使用伪随机(PN)序列时域相关进行信道粗估计,并在一个OFDM块内进行线性内插得到整个OFDM块内的信道细估计。分析和仿真结果表明,该方法相对于TDS-OFDM系统的传统方法有2 dB以上的误码率性能增益,并且复杂度与传统方法相当。     

不同混沌系统的时滞同步及其在保密通信中的应用

针对不同的混沌系统,以Lyapunov稳定性理论和主动控制思想为基础.本文提出了两个不同混沌系统的时滞同步方案,并将其应用到保密通信中.设计了混沌掩盖保密通信方案.将待传输信号与混沌变量相加成为混沌传输信号,在接收端信号被还原出来,最后用matlab软件进行仿真,仿真结果表明了该方案的有效性.     

一类超混沌系统的加速函数投影同步

研究了一个四维超混沌系统的加速函数投影同步问题.基于Lyapunov稳定性理论,设计了实现该超混沌系统加速函数投影同步的有效非线性控制器,通过选取不同的比例函数和加速因子,快速获得超混沌系统的加速函数投影同步,数值仿真验证了理论分析和数值计算的正确性.     

分数阶超混沌系统的耦合广义投影同步及其在保密通信中的应用

研究了分数阶混沌耦合广义投影同步及其在保密通信中的应用问题.提出了一种分数阶混沌系统耦合广义投影同步方案,基于分数阶系统稳定性理论,通过设计同步控制器,使得分数阶超混沌Chen系统达到了耦合广义投影同步;并结合混沌掩盖方法,通过引入可逆转换函数,设计了一种分数阶超混沌保密通信方案.数值仿真结果进一步验证了同步方法的有效性和保密通信方案的可行性.     

分数阶不确定四翼混沌系统的自适应滑模同步

基于自适应滑模方法研究了一类不确定分数阶四翼混沌系统的同步控制问题.分数阶导数采用Caputo的定义,通过设计非奇异的分数阶滑模面和控制器,给出了系统取得同步的充分性条件.研究表明,选取适当的分数阶滑模面及控制器,不确定分数阶四翼混沌系统的主从系统能取得混沌同步;文中给出了严格的数学证明和推理过程,数值仿真表明了方法的有效性.     

改进蔡氏电路的混沌同步研究

用实际元器件做出了改进的蔡氏电路，给出了改进的蔡氏电路的状态方程。对改进蔡氏电路的同步进行了EWB仿真及实验研究，讨论了耦合电阻和参数失配对同步效果的影响。通过研究发现改进的蔡氏电路更易实现同步，且同步效果较好。     

基于粒子群优化的移动机器人SLAM方法

针对传统Rao-Blackwellized粒子滤波器存在的粒子消耗问题,提出了一种基于粒子群优化的移动机器人同步定位与制图方法. 该方法在粒子重采样过程中利用粒子群优化算法获得机器人位姿的建议分布,并引入遗传算法中的交叉和变异操作对求得的粒子集进一步优化、调整. 改进后的粒子分布保持了粒子的多样性,有效提高了机器人位姿估计的一致性. 仿真结果表明,本文提出的方法与传统Rao-Blackwellized粒子滤波器相比,能有效解决粒子耗尽问题,使机器人获得更精准的定位和更准确的地图,具有可行性、实用性.      

好氧颗粒污泥实现同步除磷脱氮的试验研究

在厌氧反应1h,好氧反应4h,缺氧反应2h的运行条件下,研究了序批式反应器中好氧颗粒污泥同步除磷脱氮的情况,并对好氧颗粒污泥除磷脱氮的机理进行了探讨．试验结果表明,该系统对氮、磷和有机物具有良好的去除效果,对氨氮、总无机氮、磷、COD的去除率分别达到89．2％～98．9％,81．3％～89．4％,86．8％～90．0％和82．7％～96．6％。     

混沌同步系统降噪方法及其在滚动轴承故障诊断中的应用

提出了一种基于混沌同步系统的降噪方法,将其应用于滚动轴承振动信号的前期处理,并结合功率谱密度进行故障诊断.分析Chua电路混沌同步系统的降噪机理,讨论系统处于不同运行状态时,输入信号对相空间运行轨迹的影响;搭建混沌同步系统降噪模型,分析其检测特性,并与其他方法进行比较;将滚动轴承不同损伤模式下测得的振动信号输入该模型,比较振动信号和同步误差信号的时域波形和功率谱密度,并通过峰值查找,匹配对应的故障特征频率.新方法利用了混沌系统的噪声免疫性和可同步性,避免了现有方法参数设定复杂和运行状态判定困难的问题.结果表明该方法可有效提升被测信号的信噪比,能与传统方法结合形成新的故障诊断方法.