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101.
基于零力矩点的四足机器人非平坦地形下步态规划与控制 总被引:2,自引:1,他引:1
为提升四足机器人在非平坦地形中的行走能力,根据零力矩点理论分析机器人行进过程的稳定条件,利用稳定裕度的概念,在支撑多边形中求取最优稳定点来规划零力矩点. 为避免walk步态中频繁调整躯干姿态导致的能耗和行进速度损失,提出了在次优支撑三角形中求取最优稳定点的方法. 针对斜坡地形中机器人运动性和稳定性的矛盾,设计了综合性能更高的躯干姿态和支撑点位置. 为适应不同坡度和躯干角度,通过对零冲击足端轨迹规划方法进行改进,实现了以目标支撑点为中心的斜坡零冲击规划目标. 仿真试验结果表明,该规划控制方法能够实现机器人在不同斜坡中的稳定行走. 相似文献
102.
以异氟尔酮二异氰酸酯(IPDI)、聚四氢呋喃(PTMEG)和二羟甲基丙酸(DMPA)为主要原料,通过自制端羟基聚苯乙烯作为扩链剂,在紫外光固化水性聚氨酯(UVWPU)结构中引入刚性苯环基团来提高涂膜的耐热性及硬度,产物结构通过FT-IR来证实.同时研究了DMPA的用量、扩链参数以及端羟基聚苯乙烯改性对于乳液稳定性和涂膜性能的影响.结果表明,DMPA用量6%后,乳液的储存稳定期在6个月以上,扩链参数1.35时,涂膜外观及其涂膜性能较好;经端羟基聚苯乙烯扩链改性后的UV固化膜在5%和10%失重温度分别为245℃和282℃时,较改性前提高了32℃和27℃,涂膜的附着力、铅笔硬度均得到了提高. 相似文献
103.
为了解决装配式钢框架中节点区域构造复杂和传力机制不明的问题,提出一种考虑组合楼板作用的端板螺栓连接节点。设计并制作了2组端板连接的装配式梁柱节点,进行了低周往复循环荷载试验,建立了节点试件的数值模型,分析组合楼板对节点的破坏模式、滞回性能、承载能力、半刚性性能、受力特征的影响作用。结果表明,端板连接节点主要破坏模式为端板的弯曲变形,组合楼板的加入会使滞回曲线产生一定的捏拢现象,同时会产生组合楼板开裂破坏现象;增加组合楼板后,端板连接节点的初始转动刚度、极限承载力、耗能能力分别增加了约22%,13%,22%;组合楼板和钢梁上翼缘共同作用时,荷载通过组合楼板传递至柱腹板;与闭口型压型钢板-混凝土组合楼板的节点相比,采用开口型压型钢板-混凝土组合楼板的节点初始转动刚度和极限承载力分别提高13%和9%。组合楼板能有效提高端板连接节点的抗震性能,扩大节点核心区的传力范围,增强梁柱传力机制,可为进一步提高装配式节点性能提供参考。 相似文献
104.
以西藏阿里地区革吉县尕尔穷铜矿床为例,利用ASTER多光谱遥感数据在矿区及其外围开展矿化蚀变矿物信息的提取。运用主成分分析法获取了Fe~(3+)矿物、高岭土、绢云母、绿泥石4种蚀变矿物的分布信息,同时采用端元波谱法对矿化蚀变信息进行提取。结合以上两种提取方法显示出尕尔穷铜矿区矿化蚀变信息具有分带性:Ⅰ号矿体矿化蚀变分带由外向内可划分为绿泥石→绿泥石+高岭土→高岭土+绢云母+Fe~(3+)矿物;Ⅱ号矿体矿化蚀变分带从外至内依次为绿泥石→高岭土→高岭土+绢云母+Fe~(3+)矿物。遥感蚀变矿物的分带特征与尕尔穷铜矿围岩蚀变分布情况基本一致。 相似文献
105.
以长径比1.0的柱式弹性体为研究对象,基于弹性力学理论研究其受载分布和结构尺寸对端部效应的影响. 结果表明:非均匀载荷分布的一端,端部效应变化更剧烈;而均匀载荷分布的一端,随着长径比的增大,端部效应受到端面载荷分布的影响越小. 此外,端部效应对小尺寸弹性体十分敏感,但当尺寸增大超过3.5倍时,通过抑制端部效应的效果迅速消失. 研究结果为柱式负荷传感器的设计提供理论指导依据. 相似文献
106.
像元纯度指数(PPI)算法广泛应用于目标与背景的分离中,对于超光谱图像数据,它可以从混合像元中提取纯净的端元,用于目标的识别,但缺点是计算量大,不能自动提取。针对这一问题,本文基于PPI算法的原理提出一种非监督端元自动提取方法,使得提取时间大大缩短。 相似文献
107.
通过分析一变电站集控端母线电压异常的原因,讨论其处理方法,以此提示变电运行人员在分析事故时需加强关注远动系统本身是否存在问题可能引起的故障,供变电运行人员参考学习。 相似文献
108.
木马病毒通过某些手段潜入对方的计算机系统,并以种种隐蔽方式藏匿在系统中。当系统启动时,木马自动在后台监控,达到窃取密码、浏览硬盘资源,修改文件或注册表以及偷看邮件等目的。本文从木马病毒的组成、工作原理、查杀方法、预防四方面入手阐述木马病毒。 相似文献
109.
二元羧酸脱羰端烯化反应研究 总被引:4,自引:0,他引:4
研究了壬二酸和癸二酸在催化量的双三苯基膦二氯化钾催化下的脱羰反应,考察了反应温度,醋酐用量以及催化剂用量对反应的影响,首次实现催化量的双三苯基膦二氯化钯-三苯基膦催化体系对壬二酸和癸二酸脱羰得到相应的1,6-庚二烯和1,7-辛二烯。 相似文献
110.
桥梁结构的地震响应是由于场地运动引起的,研究桥梁地震影响时不能忽略土与结构体系相互作用(SSI)对它的影响。出于研究目的,对某客运专线上的一个圆端形板式桥墩在三种不同场地下进行了非线性时程分析,研究土结相互作用(SSI)对其地震响应的影响,寻求其破坏规律,从而进一步了解地震作用下桥梁结构的性能。 相似文献