基于坐标变换的具有可操舵轮的移动机器人运动学建模

为了提高移动机器人的灵活性和机动性,人们提出了最大限度地利用普通常规轮的运动自由度来实现移动机器人的平面自由运动。当移动机器人具有n(n≥2)个可操舵驱动轮时,它可以实现平面上的自由运动,即它具有3个自由度。针对轮式移动机器人的运动学建模问题,基于坐标变换法,提出了一种解决具有可操舵轮的移动机器人运动学建模的通用方法,建立了在满足理想运动约束条件下的运动学模型,并以具有2个可操舵驱动轮的3自由度移动机器人为例,给出了运动学仿真结果。     

浅谈工业废渣再生综合利用

再生资源循环利用是解决环境污染、资源匮乏的最有效的途径。工业废渣如粉煤灰、废塑料和废橡胶的再生综合利用,具有重要意义:一是可以有效的保护环境,实施污染源治理,减少因工业废渣排放而造成的污染和土地的占用。二是节约资源,再生利用。复合再生后的工业废渣,完全可以作为替代品,成为新的原材料来源。其许多技术性能和指标甚至超过了木材、水泥、陶瓷的功能,并可以有效缓解木材和钢材的供需矛盾。三是促进企业发展,提高企业的经济效益和社会效益。粉煤灰是一种来源广泛、数量极大的工业废渣。现阶段仅东北地区热电厂每年排放量接近1000…     

非线性似变分不等式组的Mann迭代算法

引入了对称上强制的定义,提出了非线性似变分不等式组问题的Mann迭代算法,并证明了该算法在一定条件下的收敛性,使笔者提出的算法比文献[1]更具普遍性.     

全球变暖-研究挑战日本全球变暖倡议书报告

本专题著作是“Chikyu Ondanka Kenkyu no Saizensen（全球变暖研究方法技术形势）”的英文译本，是针对日本政府内阁科学与技术政策委员会（CSTP）所制定的全球变暖研究倡议书的五份报告书之一。其余四份报告书分别为废弃物清理和资源循环技术、关于江河流域与城市地区生态和谐发展的改造、化学物品风险管理以及世界水循环圈。     

希多夫法测定离子迁移数的改进

本文介绍对希多夫法测定离子迁移数实验方法的改进。新方法在节约实验经费,简化操作步骤提高实验结果的重现性诸方面取得了良好的效果。     

RP~2嵌入非正定四维流形的法Euler示性数

设N是不可定向闭曲面,M是单连通四维流形,是一个嵌入,法丛为v_f,则法Euler类e(v_f)是上同调群H~2(N,Z)中的元,这里Z是由W_1(v_f)=W_1(N)所决定的局部整系数。嵌入f的法Euler示性数X(f)=e(v-)[N]的取值是有关四维流形的研究中一个重要问题,它与一个二维同调类能否用光滑嵌入球表示等问题有极密切的关系。本文讨论了实投影平面嵌入非正(负)定四维流形中的法Euler数的取值问题。     

关于Sauer引理的一个推广

Sauer引理是统计学习理论中的基本结论．在许多实际问题中，需要研究N类模式识别问题．本文将Sauer引理推广到N类分类问题．     

NG-75/3.82-M2型循环流化床锅炉的技术改造

介绍了煤矸石电厂5^#炉的技术改造特点，通过改造锅炉达到85t／h的满负荷出力；采用燃用煤泥的新工艺及对5^#炉热工监测系统的改造，环保也达到国家要求。     

从置换引出的线性变换看循环矩阵的性质

从置换入手，引进线性变换快速切入循环矩阵相似性的讨论，一方面纠正文[1]的失误，同时得到循环矩阵之间相似的三个结论。