基于Backstepping方法的车式移动机器人轨迹追踪控制

针对四轮车式移动机器人的运动学模型,首先利用一个正则坐标变换,将误差系统转换为一个非线性串联系统的形式;然后利用Backstepping方法,在两轮移动机器人追踪控制律设计过程的基础上,构造了四轮移动机器人追踪系统的Lyapunov函数,并通过使该Lyapunov函数负定,计算得到了针对四轮移动机器人轨迹追踪控制器,并证明了该类型移动机器人在所得控制器作用下,能实现对给定目标的全局渐近追踪;最后利用提出的控制器,通过四轮移动机器人对直线和圆周2种轨迹追踪的仿真实验,验证了该控制器在四轮车式移动机器人轨迹追踪控制中的有效性.     

Rule-K错误的发现

在文[1]中曾提出用一条规则的错误率M/N及N来判断该条规则是否需要修改,本文给出了以“均贲法”、“追踪法”与“比较法”记录某条知识的M/N,与N的方法,以便为知识库的维护提供依据。     

松弛迭代粒子追踪测速法独立性改进

为了提高提取瞬态流场结构的便捷性,对松弛迭代粒子追踪测速法(RM-PTV)的独立性进行了改进.引入Delaunay三角剖分(DT)法代替固定阈值法来选取与目标粒子保持相似运动的参选粒子并对典型自定义流场进行了匹配计算,同时引入邻域窗口分析法对改进前后的流场在匹配结果中突兀矢量分布的数量和大小进行了比较.计算结果表明:DT方法可以有效选取目标的参选粒子,改进方法可以较好地保持抗噪音和识别粒子无匹配的能力,省去固定阈值的选取,减小对具体流场的依赖性;当噪音和粒子无匹配存在时,改进前后的流场在匹配结果中突兀矢量分布的数量和大小基本相同.最后,通过实验证明了改进方法在大气边界层内提取沙粒跃移运动轨迹上是有效的.     

海域天然气水合物开采的4C-OBC时移地震动态监测模拟

为了掌控海域天然气水合物开采过程中的地质和环境风险,采用能够同时采集纵波信号和横波信号,并且满足实时性和长期性要求的四分量海底震缆(4C-OBC)技术,对天然气水合物储层进行时移地震动态监测.针对未来天然气水合物商业化开发时的水平井环境,通过射线追踪方法进行正演模拟,对地层模型进行地震照明分析,得到合理的4C-OBC布...     

基于多层调谐的基追踪高分辨率阻抗反演

传统基追踪阻抗反演方法通过建立奇偶双极子库,模拟两层调谐条件下的奇偶地震记录。将实际地震记录分解到奇偶地震记录中,该方法存在不足之处是:实际地震记录存在大于两层调谐情况,两层调谐拟合难以较好处理多层调谐。本文通过建立四极子库,模拟四层调谐的地震记录。通过在四个地震记录上分解实际地震数据,克服了传统基追踪拟合多层调谐的不足,从而进一步提高反演分辨率。模型和HZ地区的反演结果对比表明拟合四层调谐的基追阻抗反演较传统基追踪阻抗反演效果提升明显。该方法可以较为明显地提高反演的分辨率。     

天然气水合物相关的Slipstream海底滑坡体速度结构模型反演

针对目前用于建立二维速度结构模型的RAYINVR软件对四分量海底地震仪(OBS)记录的转换横波无法自动反演,建模效率低的问题,采用MATLAB遗传反演算法,对RAYINVR软件进行改进,实现对横波速度结构模型各层和层中区块泊松比的自动同步反演,可以为天然气水合物勘探调查提供泊松比和杨氏模量等重要弹性参数.利用采自Sli...     

An improved traitor tracing scheme based on bilinear map

T6 et al presented a bilinear-map-based traitor tracing scheme（TSZ scheme） with revocation, but it is a symmetric scheme because it does not provide non-repudiation. In this paper, an improved TSZ scheme was proposed by using oblivious polynomial evaluation （OPE） protocol and service parameters. Under the recondition of general sameness capabilities of both TSZ and improved TSZ scheme, the new scheme adds some advantages such as providing multi-service capability, user＇s non-repudiation and data provider＇s no-framing innocent users. Furthermore, it is also proved to be semantically secure under the decisional bilinear Diffie-Hellman （DBDH problem） assumption.     

基于追踪控制的混沌系统广义同步

基于追踪控制方法，针对新型混沌系统—Liu混沌系统，设计了一个非线性控制器，使得系统的第一个状态信号与任意给定的参考信号达到广义同步。数值模拟进一步验证了所给方法的有效性。     

剖面三维地质建模及高斯射线束正演

提出了一种利用二维地质剖面构建三维块状地质模型的方法。该方法以用户编辑的二维地质剖面为输入,寻找地质块体的拓扑关系,自动构建以地质块体为单元的块状三维地质模型。在三维块状模型的基础上,研究了三维高斯射线束正演方法。这是一种快速的地震记录合成方法,它将波动方程和射线理论紧密结合起来,通过运动学射线追踪获取射线轨迹,通过动力学追踪来获取中心射线附近的高频能量分布,因而既能反映波的运动学特征,又能表现波的动力学特点,并且具有运算速度快、精度高等优点。