考虑滚动轴承故障位置与损伤程度的双分支卷积神经网络故障诊断方法

针对现有深度学习方法对非平稳的滚动轴承故障诊断过程中,先验故障信息利用不充分和故障样本不完备,导致诊断精度不高甚至无法诊断的问题,充分发掘轴承故障位置和损伤程度与振动数据特征间的映射关系,提出一种考虑滚动轴承故障位置与损伤程度的双分支卷积神经网络故障诊断方法.该方法首先将原始振动信号矩阵化,构建二维灰度图像数据集,然后...     

基于位置控制的多自由度机械臂非线性比例-微分阻抗控制

机器人柔顺控制可以响应环境变化,但接触信息的延迟以及未知机器人系统的跟踪误差等问题均导致接触瞬间力矩超调严重。针对上述问题本文提出一种基于自适应位置控制的改进阻抗控制策略,实现快速、精确的位置跟踪,同时,提高力控制的响应速度和精度。本策略采用双环控制,外环在传统阻抗模型基础上引入非线性接触力微分项在保持系统稳定性的同时提高机器人对接触力变化的响应,有效降低接触力超调;内环为自适应滑模控制,并使用RBF神经网络逼近机器人动力学模型并补偿系统中不确定性扰动,提高了系统的鲁棒性,提高收敛速度并降低跟随误差。通过仿真与实验,验证了所提出的改进阻抗控制方法相比于传统的阻抗控制方法有更好的力控响应速度和位置跟踪精度,可有效解决机器人与环境接触瞬间的接触力超调问题。     

序限制下同变预测区间的改进

在统计决策理论框架内考虑了位置和尺度分布族下随机变量的区间预测问题.利用估计问题中对无序限制下参数估计量的改进方法,结合未知分布参数之间的序限制,对通常的位置和尺度同变预测区间进行了改进.在一定条件下,构造了一族改进预测区间,从而解决了常用同变预测区间的改进问题.     

酷品

轻舟一号轻型飞行模拟器 采用半虚拟现实座舱概念，按照“跟见为序虚，手摸为实”的原则构建航空器驾驶舱：所有驾驶舱显示部件均以软件代替硬件．使模拟器硬件减少。舱内操作的手摸部分为实物。具有三轴飞行主操纵、开关、按钮、手柄等肢体力反馈和触觉真实模拟及1：1空间位置复现.     

有机化合物的分子吸收红外光谱的特定范围

<正>在所有的有机化合物中,每一个分子及原子都处于不停地运动状态,而每一运动称为一个自由度,由几个原子组成的分子,就有了几个自由度,其中三个是整个分子向三度空间的三个方向平移运动,还有三个是空间的转动运动,即围绕分子不同的轴(价键的轴转动.对于线型分子围绕分子价键的轴转动时,原子的位置没有变化,因此只有两个转动自由度.除了平移运动与振动运动的自由度外,其余的自由度均为分子内     

五杆式人机合作机器人控制策略仿真研究

轨迹控制策略是人机合作机器人实现人机合作的重要条件.介绍了五杆Cobot的机构及其控制系统,提出了基于速度约束和位置约束的人初合作机器人轨迹控制策略,建立了相应的控制模型.两种控制策略均具有被动和约束的特征,主要区别是_产生控制量的方法不同.利用MATLAB对两种控制策略跟踪直线和圆弧轨迹进行了仿真,结果表明,两种控制策略均可实现人机合作的要求,但位置约束控制策略轨迹约束精度更高一些.     

机器人辅助显微手术(RAMS)系统执行机构运动学分析

首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础.文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果.     

初学者应如何学会调试VB程序

在VB程序的调试过程中，应如何根据错误的类型，快速、准确的找出错误的位置、原因，最后达到排除错误的目的。从而学会调试VB程序。