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991.
992.
机器人柔顺控制可以响应环境变化,但接触信息的延迟以及未知机器人系统的跟踪误差等问题均导致接触瞬间力矩超调严重。针对上述问题本文提出一种基于自适应位置控制的改进阻抗控制策略,实现快速、精确的位置跟踪,同时,提高力控制的响应速度和精度。本策略采用双环控制,外环在传统阻抗模型基础上引入非线性接触力微分项在保持系统稳定性的同时提高机器人对接触力变化的响应,有效降低接触力超调;内环为自适应滑模控制,并使用RBF神经网络逼近机器人动力学模型并补偿系统中不确定性扰动,提高了系统的鲁棒性,提高收敛速度并降低跟随误差。通过仿真与实验,验证了所提出的改进阻抗控制方法相比于传统的阻抗控制方法有更好的力控响应速度和位置跟踪精度,可有效解决机器人与环境接触瞬间的接触力超调问题。 相似文献
993.
序限制下同变预测区间的改进 总被引:3,自引:3,他引:0
在统计决策理论框架内考虑了位置和尺度分布族下随机变量的区间预测问题.利用估计问题中对无序限制下参数估计量的改进方法,结合未知分布参数之间的序限制,对通常的位置和尺度同变预测区间进行了改进.在一定条件下,构造了一族改进预测区间,从而解决了常用同变预测区间的改进问题. 相似文献
994.
995.
996.
石笋 《吉首大学学报(自然科学版)》1989,(2):68-73
<正>在所有的有机化合物中,每一个分子及原子都处于不停地运动状态,而每一运动称为一个自由度,由几个原子组成的分子,就有了几个自由度,其中三个是整个分子向三度空间的三个方向平移运动,还有三个是空间的转动运动,即围绕分子不同的轴(价键的轴转动.对于线型分子围绕分子价键的轴转动时,原子的位置没有变化,因此只有两个转动自由度.除了平移运动与振动运动的自由度外,其余的自由度均为分子内 相似文献
997.
998.
首先描述了显微手术的技术要求,然后分析了用于显微手术的机器人辅助系统(RAMS)的执行机构,建立了运动学模型.分析结果为RAMS系统的进一步研究,如运动误差分析与高精度位置控制算法设计奠定了理论基础.文章最后给出了显微手术的动物临床试验结果. 相似文献
1000.
初学者应如何学会调试VB程序 总被引:1,自引:0,他引:1
在VB程序的调试过程中,应如何根据错误的类型,快速、准确的找出错误的位置、原因,最后达到排除错误的目的。从而学会调试VB程序。 相似文献