机器人封闭动力学模型的递推组集方法

本文基于Ｊｏｕｒｄｉａｎ变分原理提出了一种建立机器人封闭式动力学模型的新递推算法，文中用旋转矩阵和相对位置矢量表示相邻杆件间的关系，建立了以关节变量为广义坐标的机器人显式动力学方程，并给出了建立动力学方程时有关运动学参数及其地广义坐标和广义速度偏导数的递推算法。     

微波对化学反应作用的动力学原理研究

一门新兴的交叉学科———微波化学正在兴起，而微波对化学反应作用的动力学原理是目前研究微波化学的理论基础。本文从场的角度和能量的角度出发，分析了微波对物质的作用机理，并设计了３种不同的反应体系。通过实验，提出了化学反应过程中的电磁场作用原理，并根据电荷粒子的动力学方程导出电磁场作用因子。     

反弹球动力学行为的计算机模拟

本文讨论了反弹球的动力学系统，建立了相应的计算机模拟，从中可凤测到反弹球的多种动力学行为。     

辣根过氧化物酶／聚邻苯二胺膜电极上苯二酚生物催化氧…

用酶的电化学固定化方法制备辣根过氧化物酶／聚邻苯二胺膜（ＨＲＰ／ＰＰＤ）电极－以对苯二酚和邻苯二胺在该酶电极上的氧化为模型体系，讨论了有机物生物催化氧化的一般动力学模式以及影响酶电极检测的因素，邻苯二胺可在辣根过氧化物酶的存在下发生聚合，因而它在ＨＲＰ／ＰＰＤ电极上的氧化过程比对苯二酚的复杂，测定了不同电位对苯二酚在ＨＲＰ／ＰＰＤ电极上的反应动力学参数，并根据实验结果确定该有机物检测的合适工作电位     

变质量质点三定理

质点动力学普遍定理包括动量定理、动能定理、角动量定理。对于常质量质点，已在理论力学中详尽讨论过。本文就变质量质点运动的一般情况，即变质量质点运动过程中同时有质量并入和质量分离的情况，对上述定理加以讨论。对变质量质点的普遍定理，通常是把中心质点及并入、分离质点看作一质点系来推导的。本文是把它们看作质点组，从常质量点动量出发，类似于常质量质点组普遍定理的推导，得出变质量质点的动量定理，在此基础上进一步     

混晶GaAs1—xPx：N中Nx带的发光瞬态过程研究

采用皮称量级的超快速光谱技术，分析了混晶ＧａＡｓ１－ｘＰｘ：Ｎ材料发光瞬态过程，结果证实了材料随组份变化，从间接带到直接带转变的带增强效应，对Ｎｘ发光带不同能量位置的发光衰退测量还表明Ｎｘ带同时存在着快速的带内隧道转移和较慢的发光衰退过程。     

具有交互夹持力感觉的主从触感装置

面向血管显微外科手术，研究开发了一套具有交互夹持力感觉的主从触感装置．提出了主操作手的基本设计原则，并应用可操作性基本原理与方法进行机构构型综合，设计了主操作手的夹持力感觉装置；建立了主操作手的多体动力学模型，对运动过程中各关节动态特性进行仿真验证；基于夹持力的数学模型，分析了手指系统在不同模式下夹持力与运动关系．对整套系统进行性能测试与动物实验研究．实验结果表明：主操作手基于可操作性原理的综合构型具有较好的动力学特性，适合医生操作；手指的夹持力与两弹簧的弹力差成正比；该装置能够实现主从操作下的交互夹持力感觉．     

UASB反应器启动过程中的动力学参数K''''2

上流式厌氧污泥床(UASB)反应器启动中的操作是运行控制最为化的参数依据,研究基于UASB的完全混合模型和Eckenfelder一级反应动力学模型,引入可综合反映UASB内污泥浓度变化和微生物降解速率的动力学参数K'2,并推导出其关于温度的修正式.分别结合UASB处理低浓度有机废水的小试和中试初次启动试验,对K'2的物理意义及在启动阶段中的变化特点进行了分析.结果表明,K'2是一个表观UASB启动时不同负荷阶段工作状态的参数,通过对启动阶段K'2变化趋势的线性拟合得到斜率k可表明反应器内部活性微生物积累的快慢,并可借此来判别启动方法的优劣;根据设计水力停留时间和预期去除率得到的K'2可作为用以评价UASB启动是否成功的标志之一.