用回转变换张量法求解FANUC S—5机器人的运动学问题

本文就一台六轴通用机器人ＦＡＮＵＣ Ｓ－５，建立了它的运动学模型，利用回转变换张量法求解出运动学正逆问题的封闭式解。在求解逆问题的过程中，根据ＦＡＮＵＣ Ｓ－５的结构特点分析了其可能的所有解，从而为机器人的运动空间分析、轨迹规划以及在此基础上开发应用系统提供了运动学理论依据。     

上海城市人为灾害与复合生态环境因子的灰色关联分析

城市人为灾害是个灰色系统．应用灰色系统理论，对上海城市人为灾害及其高发区与复合生态环境因子的关系，作灰色关联分析和加权关联分析．结论表明：城市人口文化素质对人为灾害影响程度最大，人口密度的影响程度次之，再依次有影响程度的为：道路干道密度、公共管线状况、房屋占地比率、绿被率等．这一结论对城市人为灾害的深入探索和研究，以及防灾减灾具有重要价值和意义．     

反相流动注射催化光度法测定痕量铁的研究

基于在丙三醇存在下，以邻菲罗啉作活化剂，铁（Ⅲ）对溴酸钾氧化维多利亚天蓝Ｂ褪色的催化作用，建立了痕量铁的反相流动注射分析（ｒＦＩＡ）新方法．方法的线性范围为０．０３～１．８０μｇ／ｍＬ铁（Ⅲ），对０．０５μｇ／ｍＬ铁（Ⅲ）平行测定１１次的相对标准偏差为１．５％，进样频率为１６ｓ／ｈ．方法可直接用于水样、工业盐酸等样品中痕量铁的测定，回收试验的回收率为９１％～１０５％．     

SO_4~(2-)/ZrO_2和SO_4~(2-)/TiO_2固体超强酸催化剂的X射线衍射研究

用XRD技术研究了浸渍H2SO4后的无定性ZrO2和TiO2在不同焙烧温度下的晶化、相变及平均晶粒度的变化情况，并对四方相ZrO2的含量进行了初步的考察．实验结果表明，SO4(2-)的引入提高了氧化物的晶化温度，并对晶型的形成有走向诱导作用，使ZrO2易于形成四方相型，TiO2易于形成金红石型四方相的ZrO2含量主要受焙烧温度和处理液浓度的影响，焙烧温度越高，酸浸渍液浓度越大，四方相ZrO2含量越低     

水平井试井分析自动拟合方法

建立了均质、上下封闭水平无限大油藏中水平井的试井模型，提出了用最小二乘法实现水平井试井分析的自动拟合方法．运用改进的ＬｅｖｅｎｂｅｒｇＭａｒｑｕａｒｄｔ回归方法，使自动拟合方法收敛速度更快．并用实例说明了该方法的实用性．     

信号时频表示的一种方法

描述了一种带相位因子的时频分析方法。它基于一种可滑动的、尺度可变的高斯窗思想。这种窗的大小与频率有关,并与傅里叶频谱之间有直接对应关系。笔者对这种时频分析方法做了理论分析,并通过实验验证了该方法在时频分析方面的特点。     

套管弯曲强度与极限转角研究

以弹塑性理论和极限分析理论为基础，对弯曲井段内套管的抗弯强度进行了研究，给出了套管强度和极限转角的计算公式．分析表明，套管的Ⅰ级极限转角βⅠ可作为套管选材的依据，并由此提出了套管设计的极限转角准则：Ｙｍａｘ＜βⅠ．结合长庆油田塞平—１水平井固井工艺设计，对多种套管的极限转角进行了实例计算，并采用极限转角准则，对其弯曲井段内的技术套管和油层套管进行了选材，为套管串结构设计提供了理论依据．还对所选套管进行了弯曲强度校核     

应用综合分析法分析矿井涌水量

通过影响涌水量因素的观测数据，进行综合分析研究，找出几个起支配作用的主导因素，试用传统的方法与现代新方法结合进行计算，与开采的实际涌水量进行对比分析，取各种方法之所长，提高预计矿井涌水量的准确度，为设计生产部门提供科学依据，达到既经济，又安全的目的。     

水泥混泥土路面裂缝分析及预防

本文简述了水泥砼路面的优缺点，详述了路面裂缝产生的原因，及其对路面使用功能产生的影响，并提出预防裂缝产生的办法     

高层建筑施工垂直运输机械的择优

本文针对我国高层建筑施工中需要解决的问题，以建筑工程技术经济学为理论指导，探讨和研究高层建筑垂直运输机械的评价方法。