基于对偶四元数的1P5R串联机械手的位置反解

本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,导出了一元16次方程,并使用数值算例验证了其全部根。此方法简洁明了,易于程序实现,为空间1P5R机械手的应用提供了新的理论基础。     

基于XC866的无位置传感器无刷直流电机控制研究

本文介绍了一种基于XC866单片机的无传感器无刷直流电动机控制方法。分析了上桥臂PWM调制,下桥臂恒通调制方式时无刷直流电机的端电压波形,提出了反电势过零点的检测方法。     

正交异性双材料反平面界面裂纹分析

研究了正交异性双材料反平面界面裂纹问题。采用复合材料断裂复变方法,构造了特殊应力函数,通过求解一类偏微分方程组边界问题,推导出界面裂纹尖端附近的应力场、位移场及应力强度因子的表达式,确定了裂纹尖端应力场的奇异性,结果现实裂尖附近应力具有r^-1/2的奇异性,但没有振荡性。     

“反女性”批判——再论《水浒传》的女性观

一部描写中国宋代农民起义的<水浒传>,在塑造了众多侠肝义胆男性形象的同时,也为我们描绘了千姿百态的女性形象.纵观近十年来专门探讨<水浒传>女性问题的文章,大多数论者强调了作者对女性的无视和仇视,甚至于有些论者提出了"反女性"的论断.在此,笔者主要对"英雄无情"、"异化女性"、"仇视女性"等反女性论者常持有的三个观点进行批判,以此说明作者并不是特意反女性.     

多相泵叶轮准三维可控速度矩设计

以速度矩作为控制参数,推导多相泵叶轮中均匀流模型的准三维反问题计算公式,并给出叶轮叶片形状的反问题设计方法.通过选择合适的速度矩分布,进行叶轮的子午面反问题计算,对多相泵叶轮的叶片形状进行初步没计.对计算结果的分析表明,利用准三维方法进行多相泵叶轮的可控速度矩设计是经济且有效的.     

I-BAF工艺在高浓度氨氮废水处理中的应用

综述了高浓度氨氮废水排入水体的危害,并从脱氮机理上阐述了新型高效的生物脱氮工艺（I－BAF工艺）在高浓度氨氮废水处理中的优势及其存在的问题。     

子周期Jacobi矩阵特征值反问题

讨论了一类由谱数据构造子周期Jacobi矩阵的特征值反问题,以及子周期Jacobi矩阵的相关性质.得到了问题有解的充分必要条件以及有唯一解的充分必要条件,并且给出了可行稳定的数值算法.     

反求及快速制造集成实验平台的构建

分析了高校毕业生需要掌握先进制造技术、熟悉先进制造装备的必要性。说明了反求工程及快速制造实验系统的原理、组成和功能,介绍了三维扫描仪、FDM快速成型机和真空浇注机所形成的快速制造实验系统的结构模式,根据机械类和近机械类学生的实际情况,建立起反求类和快速制造类两大类实验体系。     

Effects of Nitrate Concentration in Main Anoxic Zone on Denitrifying Dephosphatation

The effects of nitrate concentration in the main anoxic zone on denitrifying dephosphatation capability were conducted based on modified University of Cape Town (MUCT) process. Meanwhile the relation between optimal nitrate concentration (Nopt) and influent C/N ratio was evaluated, in which the influent chemical oxygen demand (COD) concentration was stabilized at (290±10)mg/L, the influent total phosphorus (TP) concentration was stabilized at (7.0±0.5)mg/L. The results indicated that: (1) the nitrate concen...     

降雨空间插值方法及在清江流域的应用

将普通克里格法、协同克里格法和反距离加权法3种空间插值方法应用于清江流域的降雨空间插值,比较了它们的应用效果,并分析了它们插值效果不同的原因.其中协同克里格法在应用时考虑了海拔高度对降雨量插值结果的影响.结果表明,两种克里格方法的插值结果的误差要远远小于反距离加权法,并且插值所得到的等雨量线更光滑.对于两种克里格方法,协同克里格法要优于普通克里格法,前者比后者的MAE值要小10%.反距离加权法明显不如两种克里格法的原因是该方法不能准确反映相邻站点的空间依赖关系.而协同克里格法优于普通克里格法是因为协同克里格插值法考虑到了地形对降雨量的影响,因而更适用于清江流域这样的山地流域.