基于积分反步法的四旋翼飞行器轨迹跟踪控制

四旋翼飞行器的姿态动力学模型是多输入多输出(MIMO)、强耦合和非线性的。首先,对四旋翼飞行器动力学进行了数学建模。接着,提出了一种基于积分型的反步控制方法应用于四旋翼飞行器的稳定飞行及轨迹跟踪控制。通过引入跟踪误差的积分项,从而降低飞行器进行轨迹跟踪时的稳态误差。整个控制系统采用双闭环回路结构,内回路用于稳定飞行器的姿态角,而外回路用于控制飞行器的高度和水平方向的位移。最后,通过与传统的反步(Backstepping)控制法做实验对比,结果表明,应用积分反步(Integral Backstepping,IB)控制算法的飞行器能够较为精确地完成飞行器轨迹跟踪的任务。     

一株反硝化真菌的分离鉴定及其对生物塔脱氮效率的影响

国内外对细菌的作用及作用机制研究较多,而对真菌的作用及机制研究较少.为了提高NO,NO_x的脱除效率,本文对脱氮塔生物膜中的反硝化真菌进行了分离、纯化及鉴定,通过摇瓶实验研究了反硝化真菌对NO_3~-的作用特征,最后在脱氮塔中投加了分离的反硝化真菌纯菌株扩大培养液,研究了其对NO_x脱除效率的影响,还对脱氮塔内真菌的群落结构进行了高通量测序分析.实验结果表明:经过真菌形态特征和脱氮(NO_3~-)特性研究及ITS序列测定分析,将3LNB菌株鉴定为镰刀菌的腐皮镰刀菌Fusarium solani.高通量测序分析结果证明了脱氮塔内确实存在镰刀菌属的腐皮镰刀菌Fusarium solani.在NO_3~-—N浓度高达10.01g/L的条件下,实验共10d,细菌反硝化组反硝化率为5.6%,其脱除效率为0.56g/L;真菌3LNB菌株的反硝化率能达到15.1%,其脱除效率为1.51g/L.实验室实验证明3LNB菌株对NO_3~-具有较强的反硝化能力.将3LNB纯菌株扩大培养液400mL(4%)投加到脱氮塔中,NO,NO_x的平均脱除率分别提高了5.12%,5.36%.脱氮塔净化实验证明3LNB培养液能强化微生物对NO,NO_x的脱除效能,这可能主要与腐皮镰刀菌等真菌细胞存在细胞色素P450nor有关.     

非线性Jaynes-Cummings模型相干场光子统计特性

研究了相干态光场和原子的相互作用,在这一过程中光场展现出反聚束和光子亚泊松分布现象。着重分析了相干态光场在此作用过程中所展现出的光子统计特性。可以看出相干态光场的平均光子数和多光子跃迁对光场非经典性质有强烈地影响。     

气升式一体化A/O生物膜反应器脱氮研究

构建了新型气升式一体化A/O生物膜反应器用于生活污水的脱氮处理,考察了进水碳氮比和曝气速率对反应器硝化和反硝化的影响.试验结果表明,一定曝气速率条件下,反应器硝化效果随着进水碳氮比的提高而下降;提高曝气速率可以增加反应器好氧区和缓冲区的DO浓度,降低有机物氧化对硝化作用的影响;低进水碳氮比条件下,进水中的有机碳源能在缺氧区作为反硝化反应的电子供体被有效利用;在进水TN负荷为0.01 kg/(m3.d)、有机物负荷为0.26~0.76 kg/(m3.d)、进水碳氮比为2.7~5.3条件下,反应器COD和TN去除率分别达到96.0%和80.0%.     

浅水长波近似方程的行波解分支

运用平面动力系统理论、分支理论和直接方法研究浅水长波近似方程,证明该方程存在光滑孤立波解、扭结波解、反扭结波解及无穷多光滑周期波解.并在不同的参数条件下,给出光滑孤立波解、扭结波解、反扭结波解和光滑周期波解存在的各类充分条件,求出了上述一些有界的显式精确行波解.     

[Bu4N]28[(PW11O39FeⅢ)6FeⅡ(CN)6]·13H2O的合成,表征及磁性研究

在Na4PW11O39Fe(Ⅲ)(H2O)·11H2O,K4Fe(CN)6和Bu4NBr的混合水溶液中,合成了一个新的类普鲁士蓝杂多化合物[Bu4N]28[(PW11O39FeⅢ)6FeⅡ(CN)6]·13H2O,并通过元素分析、差热-热重、红外光谱、紫外光谱等分析手段对其进行了表征.分析结果表明,在该化合物中,PW11O39FeⅢ(H<,2O)4-的配位水分子被氰基取代,形成以FeⅡ为中心的类似于普鲁士蓝的八面体结构单元FeⅡ-[CN-FeⅢPW11O39]6-磁性研究表明,该化合物为反铁磁性物质,在3.44K以上,其表现为铁磁性,磁化率随温度的下降而升高,居里常数为4.469 cm3Kmol-1外斯常数为-0.05(3)K,g因子为2.02.在3.44K以下,其表现为反铁磁性.磁性随温度的下降而降低.     

基于对偶四元数的1P5R串联机械手的位置反解

本文介绍了对偶四元数的理论及其在串联机构中的建模方法,对空间PRRRRR机械手的位置反解进行了分析,通过对获得的四个位置约束方程构造Dixon结式,得到一个6×6的行列式等于零的矩阵,导出了一元16次方程,并使用数值算例验证了其全部根。此方法简洁明了,易于程序实现,为空间1P5R机械手的应用提供了新的理论基础。     

正交异性双材料反平面界面裂纹分析

研究了正交异性双材料反平面界面裂纹问题。采用复合材料断裂复变方法,构造了特殊应力函数,通过求解一类偏微分方程组边界问题,推导出界面裂纹尖端附近的应力场、位移场及应力强度因子的表达式,确定了裂纹尖端应力场的奇异性,结果现实裂尖附近应力具有r^-1/2的奇异性,但没有振荡性。     

“反女性”批判——再论《水浒传》的女性观

一部描写中国宋代农民起义的<水浒传>,在塑造了众多侠肝义胆男性形象的同时,也为我们描绘了千姿百态的女性形象.纵观近十年来专门探讨<水浒传>女性问题的文章,大多数论者强调了作者对女性的无视和仇视,甚至于有些论者提出了"反女性"的论断.在此,笔者主要对"英雄无情"、"异化女性"、"仇视女性"等反女性论者常持有的三个观点进行批判,以此说明作者并不是特意反女性.     

多相泵叶轮准三维可控速度矩设计

以速度矩作为控制参数,推导多相泵叶轮中均匀流模型的准三维反问题计算公式,并给出叶轮叶片形状的反问题设计方法.通过选择合适的速度矩分布,进行叶轮的子午面反问题计算,对多相泵叶轮的叶片形状进行初步没计.对计算结果的分析表明,利用准三维方法进行多相泵叶轮的可控速度矩设计是经济且有效的.