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研究了自治水下机器人(AUV)在三维环境中主从式编队控制问题,提出一种基于生物启发反步级联控制方法.该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航行轨迹和速度信息,引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪,实现三维水下编队控制;利用生物启发神经网络有界性的特点,解决了速度跳变以及由此引起的驱动饱和问题.仿真结果表明,该方法实现了预期控制效果,并且有较好的有效性和实用性. 相似文献
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本文应用国产羟肟类萃取剂2-羟基-4-仲辛氧基二苯甲酮肟(代号N_(530))进行了萃取分离钴镍的研究。实验所用有机相为20%N_(530)磺化煤油溶液,水相分别为钴(Ⅱ)、镍(Ⅱ)氨性硫酸盐、氨性氯化物及氨性碳酸盐溶液,研究结果表明:钴(Ⅱ)镍(Ⅱ)的萃取率均随水相平衡pH值及铵盐浓度的升高而增大;温度的影响不显著,钴(Ⅱ)的萃取速率大于镍(Ⅱ)的萃取速率。N_(530)分离钴(Ⅱ)镍(Ⅱ)可用反萃取方法,即先用小于0.05mol/LH_2SO_4溶液反萃取镍(Ⅱ)后,再用NaCl(50g/L)和HCl(4mol/L)的混合液反萃取钴,经多级反萃可使钴反萃完全。若在水相添加适量的(NH_4)_2S_2O_8,或通入空气,或把料液敝开静置,均可使钴(Ⅱ)氧化成钴(Ⅲ)的氨合配离子。此时钴的萃取率下降,而镍的萃取率不变。这样控制适合的条件,便可以通过单级萃取有效地分离钴镍研究。结果还表明,在酸性溶液中铜(Ⅱ)、铁(Ⅲ)可被N_(530)萃取,但钴、镍不萃,因此可用萃取方法净化除去料液中所含的铜、铁这些杂质金属。 相似文献
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徐海燕 《南京理工大学学报(自然科学版)》1999,23(1):89-92
该文研究如下一类Jacobi矩阵特征值反问题。问题IEP:给定n个实数λ1〈λ2〈…〈λn,α,β∈{λi,i=1,…n},α≠β,又给定2(「n/2」+1)个实数xj,yj,j=1,2,…,m-「n/2」)+1。 相似文献
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用刚塑性有限元法分析超塑性反挤压成形 总被引:1,自引:1,他引:1
本文用刚塑性有限元法分析超塑性反挤压成形的流动规律,定量地分析了影响超塑性变形抗力的因素,预测了反挤压变形抗力和变形区的应力应变分布规律,为预测超塑性材料的反挤压变形抗力、速度场及等效应变速率提供了计算机模拟实验的通用程序。 相似文献
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利用自旋波理论的方法研究了自旋S=1/2的一维各向异性海森堡反铁磁体的磁性质,推导得到了内能和比热与温度的关系:U(T)~Tα和Cm(T)~Tβ,同时研究还得出指数仅,届与各向异性参数、内磁场的关系.在零温和零磁场的条件下,计算得到基态能量和长程序,得出在各向异性参数值小于1时,长程序的值不会消失.在各向同性的情况下,长程序的结果与各向同性链模型的结果一致. 相似文献
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为了解决城市河道治理过程中氮营养盐去除难题,城市河道体系中溶解性有机质(DOM)对反硝化过程的影响作用值得重视.研究表明,河道沉积物中DOM的腐殖化程度较低、芳香性弱,以小分子的富里酸为主,其浓度平均为(1868.5±63.2)mg/kg.与空白组相比,DOM可以促进反硝化过程,对TN和NO3–-N去除率分别提升了7.... 相似文献
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主要研究了一类同时带有两类顾客,Bernoulli反馈的M/G/1重试排队系统.寻求服务的顾客分为两类:普通顾客和永久顾客.普通顾客服务完成后,可以反馈到重试组中继续寻求服务,也可以选择离开;永久顾客在服务完成以后,立刻回到重试组中继续寻求服务.首先,给出了系统稳态时的遍历条件,再利用补充变量法求解系统的稳态方程组,并且研究该系统的各项性能指标. 相似文献