计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型及其控制策略

为了实现柔性机械臂主动柔性控制，基于Kane方程推导建立在惯性参考坐标系中的刚-柔机械臂的非线性动力学模型，并利用假设模态的方法对方程进行离散．在对刚-柔机械臂进行主动柔顺控制时，柔性机械臂要受到未确定外部环境的约束，因此，建立了计及环境特征的一般柔性多体系统动力学模型以及计及环境特征的刚-柔机械臂动力学模型，并分析研究了刚-柔机械臂主动柔顺控制策略．     

非线性Ginzberg-Landau方程初边值问题解的存在性

主要研究了一类非线性Ginzberg-Landau方程混合初边值问题，用Galerkin方法证明了弱解和整体解的存在性．     

活性炭吸附法测量介质表面氡析出率的探讨

采用一种用活性炭吸附法测量介质表面氡析出率的方法，并就反扩散对氡析出率测定的影响进行了探讨，实验比较了孔隙度不同的介质反扩散对氡析出率测量值的影响，从而可为测量不同介质氡析出率时，适宜采样时间的选取提供参考依据。     

参数型Marcinkiewicz积分算子在Lp空间上的有界性

本文主要得到了一类参数型Marcinkiewicz积分算子在Lp空间上的有界性,这里的Ω是满足Lq-Dini条件的零次齐次函数.     

静力压桩的拉格朗日法模拟与桩周土体固结分析

静力压桩过程是一种稳态贯入过程，常规的有限元方法较难模拟。基于更新的拉格朗日列式法分析压桩时产生的大变形，引入桩-土界面间的接触作用，桩周土体采用Mohr-Coulomb模型，运用有限元方法进行数值分析，与传统有限元方法相比，更好地实现了静力压桩过程的数值模拟。在此基础上，进一步分析了压桩结束后桩周土体超静孔压消散的固结过程。     

复杂外形火箭导弹三维绕流与喷流干扰流场的数值模拟

该文基于雷诺平均三维Navier-Stokees方程及k—ε模型，采用高精度的有限体积TVD格式以及多重网格Runge-Kutta时间推进算法对在超声速有攻角条件下带尾翼／弹翼的弹箭绕流与喷流干扰流场进行了数值模拟。获得了绕流和喷流相互干扰的波系结构，以及弹翼与尾翼、弹翼／尾翼与弹体相互作用的复杂流场，分析其流动现象，揭示了流动规律，为火箭导弹合理的气动布局提供依据。     

关于单形体积的一个不等式

应用距离几何的理论与方法研究了n维欧氏空间En中n维单形的体积问题,建立了切点单形与旁切点单形体积的一个不等式.     

3,5-二羟基苯甲醇简便合成方法砥究

以3,5-二羟基苯甲酸为原料,经酰化、硼氢化钠还原体系还原,合成了3,5-二羟基苯甲醇.该方法成本较低,后处理简单,无环境污染,为标题化合物提供了一条较为简便的合成方法.     

高效液相色谱法测定匝迪-5丸中胡椒碱的含量

目的：测定匝迪-5中胡椒碱的含量．方法：采用HPLC法．结果：进样在0．24～1．2μg有良好的线性关系，r=0．9998。平均回收率为98．1％，CV=1．92％(n=5)．结论：该方法分离效果好，简便、快速，结果准确，使用于测定匝迪-5中胡椒碱的含量．     

在淀粉液态培养基中生产枯草杆菌α-淀粉酶的研究

以枯草杆菌（Bacillus subtilis BF7658）为实验菌株，以淀粉为主要原料，采用液态培养基发酵，生产α-淀粉酶．结果表明：（1）在23℃至44℃内，培养基起始pH值为自然pH，产酶最适培养温度为37℃；（2）枯草杆菌在淀粉液态培养基中37℃，振荡培养，其产酶最适淀粉与水组成比例为：75：100；（3）在最适温度37℃下，淀粉：水为75：100时，最适培养时间为36h．