步行速度对大学男生步态的影响

利用H/P/Cosmos GaitwayⅡ步态分析跑台,探讨不同步速条件下步态的变化.8名健康大学男生以4,5,6km·h-13种速度在跑步机上行走,采集10 s的连续步态,测力板采样率为100Hz.结果表明:随着步行速度增加,步频、步长、步幅呈显著性的递增;而单步时间、步态周期时间、支撑时间、单足支撑时间及双足支撑时间均出现显著性递减.第一峰值力、质量承受率及蹬地率随步行速度的增加而增加;支撑力却随步行速度增加呈显著性降低;而第二峰值力仅在速度4km·h-1和5km·h-1之间的增加有意义.步态模式随着步行速度的变化而变化.体质量大的人快步走时需要适当控制步行速度,以免地面反作用力过大,对足部造成损伤.     

城市步行街区规划探讨

介绍了城市步行街的特点，以太原市为例，初步探讨了在城市中新建商业步行街区的规划原则、思路与建设模式。     

模糊神经网络在四足步行机器人控制中的应用

将神经网络和模糊控制理论应用于四足步行机器人的控制中，并在实验基础上选取样本，设计了针对四足步行机器人的模糊神经网络控制系统．     

全方位四足步行机器人JTUWM—II转弯步态控制的研究

本文以四足步机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径。在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性。该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现。     

西南首条“中国著名商业街”在渝诞生

重庆市江北区人民政府区长王元楷日前宣称,经资深专家组全面考察和严格评审,中国步行商业街委员会授予重庆江北观音桥商业街“中国著名商业街”称号,西南地区首条“中国著名商业街”在渝诞生。     

Cellular automata pedestrian movement model considering human behavior

The pedestrian movement is more complex than vehicular flow for the reason that people are more flexible and intelligent than car. Without the limit of 搇anes?pedestrian movement is loose and free. Furthermore, they are easily affected by other walkers as well as the environ-ment around. In this paper some special technique is intro-duced considering human behavior to make the rules more reasonable. By simulating the two-dimension pedestrian movement, the phase transition phenomena of pedestrian movement, including the up walkers moving from the bottom to the upper boundary and the right walkers moving from the left to the right boundary, are presented. Studying on the effect of the system size on the critical density shows that the critical density is independent of the system size in the scope studied in this paper.     

全方位四足步行机器人的运动学研究

本文将全方位四足步行机器人在每一瞬时视为一个多环空间机构。利用空间多环机构的理论逐环进行位置分析，导出在两类已知条件下机体运动与四条腿运动之间的关系。在此基础上，给出它们之间的速度，加速度关系式。     

全方位四足步行机器人JTUWM－Ⅱ转弯步态控制的研究

本文以四足步行机器人为研究对象研究了转弯步态控制的实现途径．在分析前人研究的基础上，拟定了适合于实际控制的重心沿多折线行走的转弯步态，并详细讨论了转弯步态过程及其可行性．该步态控制已在所研制的ＪＴＵＷＭ－Ⅱ型全方位四足机器人上实现．     

基于虚拟模型的四足机器人直觉控制

JTUWM-Ⅲ四足机器人在关节上设置驱动器，高层的步行任务转化为低层关节空间的驱动控制，它是非直觉的。针对这一问题，以虚拟驱动器模拟实际关节转矩，基于此虚拟驱动器的模型，将高层的步行任务转化为底层的关系转矩控制，凭直觉连续设置虚拟力使机器人不断从平衡状态进入不平衡状态，进而由虚拟模型得到期望转矩，驱动机器人进入新的平衡状态完成步行。     

基于遗传算法的两足步行机器人步态优化

将具有２４ 个自由度的机器人ＪＦＨＲ简化为７ 连杆机构,建立了描述机器人姿态的位置向量．用三次多项式拟合机器人髋关节和踝关节的位置轨迹,并通过动力学模型建立能量消耗表达式,得到能量最优的步态,即多项式系数的获得就可以表示为一个多变量最小值的优化问题,最后应用遗传算法（Ｇｅｎｅｔｉｃ Ａｌｇｏｒｉｔｈｍ , ＧＡ）获得最优解．在ＧＡ设计中,将每一个需要优化的参数用１０位二进制数表示,种群中染色体的个数为５０,演化的代数固定为１００,杂交率和变异率分别定为０．８和０．０４．对平地步行和斜坡步行进行了仿真．