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41.
基于地面反力最优规划的双足机器人姿态控制 总被引:2,自引:1,他引:1
提出了一种基于地面反力最优规划的双足步行机器人上体姿态控制算法,以实现上体轨迹准确跟踪及为分级递阶控制结构中的地面反力/位混合控制提供参考输入。由于上体只安装了加速度器并未安装陀螺仪,文中采用线性观测器来重构沿偏转轴和俯仰轴的偏转速度,利用无源性理论控制器-观测器设计了保持上体姿态跟踪特性及系统为最终有界和局部指数稳定有界的地面反力期望值。 相似文献
42.
为从理论上对 4足步行机器人水平静稳定行走能量进行分析 ,本文就其机构模型、关节驱动功率以及优化的足端运动轨迹进行了讨论。 相似文献
43.
44.
利用轮滑原理,研制出双足从动轮式溜冰机器人(BISR).根据机器人双足不离地滑行的步态特点,提出了机器人的简化动力学模型,并运用非完整约束存在时的Maggi方程,推导出机器人双足不离地滑行时的动力学微分方程.仿真算例和样机实验证明了所提出的动力学建模方法的合理性. 相似文献
45.
46.
双足机器人的滑模控制 总被引:3,自引:2,他引:3
作者利用牛顿 欧拉法建立了12自由度双足机器人的动力学模型,并建立了双足机器人的滑模控制模型·采用比较简单的李亚普诺夫函数对滑模控制的稳定性进行了分析,并利用滑模控制方法对双足机器人的12个关节自由度进行了加速度补偿控制·通过在各关节自由度上加入给定范围的随机误差来代替双足机器人结构参数、转动惯量及摩擦力等因素对各关节自由度运动所造成的误差·仿真实验结果显示双足机器人的各关节自由度的角位移和角速度的误差都比较小,达到了预期的控制效果·仿真实验结果也证实滑模控制方法能够用于12自由度双足机器人的轨迹跟踪控制· 相似文献
47.
一种形状记忆合金丝驱动的微小型六足机器人 总被引:13,自引:0,他引:13
为解决有限空间中形状记忆合金(SMA)丝驱动的转动关节臂输出角位移不足的问题,提出了两种方法:①减小关节的回转半径,用富余的输出力补偿输出角位移的不足;②在三维可用空间中布置SMA丝,增大SMA丝的长度,开发了一种SMA丝驱动的六足步行机器人,机器人的肢体布局和结构符合仿生学原理,轮廓尺寸为25mm*25mm*25mm。并介绍了一种实用该机器人静步态行走的控制策略。 相似文献
48.
49.
安徽省政府提出,截至2020年底,全省城市及县城均应完成改造步行、自行车道路的工作,打造符合步行、自行车出行要求的环境。文章便以此为立足点,结合安徽省内案例,在对设计原则进行简要说明的基础上,围绕自行车、步行交通的设计工作展开了讨论,内容涉及网络规划、空间及环境设计等方面,供相关人员参考。 相似文献
50.
采用Matlab仿真的方式构建了一个简单的有躯干双足机器人模型,研究了该模型在斜坡上的被动行走,分析了模型步行的稳定性,并设计了一个全状态线性反馈步行稳定器.研究结果表明:无任何驱动器的有躯干双足机器人能够实现沿斜坡而下的被动行走,其步行方式有两种,但均不稳定;设计的全状态反馈稳定器能够较好地稳定模型的被动行走. 相似文献