双臂巡检机器人沿输电线路行走特性研究

传统双臂巡检机器人沿大跨度输电线路行走过程中存在行走轮受力不均、易脱线等问题.针对这些问题,分别建立了传统双臂巡检机器人和带柔索双臂巡检机器人行走轮受力模型,对比分析表明:与传统双臂巡检机器人相比,随着线路倾斜角度增大,带柔索双臂巡检机器人两臂行走轮受力较均匀,不会出现脱线现象.在相同质量参数和结构参数条件下,采用虚拟样机技术分析了2种类型机器人沿输电线路行走时行走轮受力情况,仿真结果表明,传统双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到28°时,出现单臂挂线现象;而带柔索双臂巡检机器人在线路倾斜角度达到37°时,仍能保持稳定地双臂挂线.综合分析表明,带柔索双臂巡检机器人的结构设计在线路行走方面具有明显优势,对于倾斜角较大的大跨度输电线路具有更强的适应能力,行走稳定性更好.      

双臂折叠谐振器及其带通滤波器应用

为了实现微波滤波器的小型化,提出了一种新型的微型化双臂折叠谐振器,给出了该微型谐振器的耦合、馈电结构,并通过电磁仿真计算了其特性曲线;应用该微型谐振器,分别设计制作了一个带一对传输零点的四阶交叉耦合滤波器和一个六阶交叉耦合滤波器,测试结果与设计结果能较好的吻合.该微型谐振器的面积仅为方形开环谐振器的1/3,特别适合构成小型化、高选择性的微波带通滤波器.     

双臂机器人机构加速度约束方程的快速建立

在双臂机器人机构速度约束方程的基础上,应用叠加原理和递推算法,建立双臂协调运动过程应满足的加速度约束方程。     

自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制

讨论了自由漂浮双臂空间机器人关节运动的控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量、动量矩守恒关系,建立了自由漂浮双臂空间机器人完全能控形式的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术、Ge-Lee(GL)矩阵及其乘积算子定义,对自由漂浮双臂空间机器人进行了神经网络系统建模;之后针对双臂空间机器人系统所有惯性参数均未知的情况,设计了自由漂浮双臂空间机器人基于RBF神经元网络的关节运动自适应控制方案.提出的控制方案不要求系统动力学方程具有惯常的关于惯性参数的线性性质,且无需预知系统惯性参数的任何信息,也无需对神经网络进行离线训练、学习,所以更适于实时、在线应用.系统数值仿真证实了该控制方案的有效性.     

耙爪机构的运动学模拟

(?)立了双臂式装载机耙爪机构的数学模型,给出了其运动学模拟的程序和方法,并结合实(?)对爪尖的运动轨迹、运动速度和加速度进行了模拟分析.该研究为了解装载过程中耙爪机构的工作性能和评价耙爪机构的设计质量提供了一种更有效的方法,为耙爪机构的动力学模拟和参数优化奠定了基础.     

巧用直流双臂电桥

简要介绍了直流双臂电桥应用于测寻电缆故障点及作为校验直流毫伏表、毫安表的信号源的具体检测方法。     

一种双臂型写字机器人的控制方法

自主研制开发了一种双臂持笔的写字机器人,可在空间一定区域的平面上写字。通过单片机STM51控制,电源用干电池供电或交变直流变压器两种供电方式,其控制系统和机械结构均有一定的独创性。     

基于双臂协调控制的楼梯清洁机器人

本文研制了一种采用双臂协调运动控制方法,实现自动下楼的机器人,用于楼梯、楼道自动清洁。该机器人结构紧凑,运行稳定,操作方便,采用单片机控制系统,协调控制整个机器人的运动。用丝杠实现机器人升降迈步,将车轮与舵机结合实现无半径转弯,实现机器人纵向行进与横向拖动的工作模式转换。     

浅议双臂电桥的接线和测量

通过实际工作中发现,测量双臂电桥因接线操作以及对测量值的确定理解上的误差,指出直流双臂电桥的工作原理及接线,正确的测量值确定方法。     

单极性SPWM逆变桥驱动方式研究

在工程实践中,单极性正弦脉宽调制(SPWM)逆变桥路具有多种驱动方式。理论分析、样机实验及软件仿真发现,不同的驱动方式造成了逆变桥臂单端输出波形、双端输出谐波上的差异。单臂斩波驱动时,桥臂中点的响应Ua为正半波不变、负半波抬高一个幅值的变异正弦波形,Ub为调制波频率的方波波形。双臂斩波驱动时,Ua和Ub呈现互差调制波半周期的正弦半波波形。就总的谐波系数(THD)而言,带同臂互补的驱动方式要优于不带同臂互补的驱动方式。通过研究这些差异,对在工程上正确合理地选择桥路的驱动方式无疑是有益的。