机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响

本文就机器人机构关节间隙对手部位姿误差的影响进行了研究,推出了由间隙引起的关节坐标参数的变化,由此进一步推出手部的位姿变化     

黑白花乳牛关节滑膜炎的研究：I.两性霉素B诱发急性…

对７头一岁龄健康黑白花乳牛的１４个腕关节内注射两性霉素Ｂ（１２．５ｍｇ／关节）成功诱发急性浆液性腕关节滑膜炎（ＡＳＣＳ）注射前及诱发关节炎后（注射后４８ｈ）分别抽取正常及炎性腕关节滑液（ＳＦ）样品，同时采集血液样品待检，检测结果表明，乳牛ＡＳＣＳ时，ＳＦ中细胞总数（ＴＣＣ），总蛋白（ＴＰ），乳酸脱氢酶（ＬＤＨ）．碱性磷酸酶（ＡＬＰ），γ－谷氨酰转伏酶（γ－ＧＴ），蛋白及ＬＤＨ同功酶各组分含量均显著     

单连杆柔性关节机械臂的高阶滑模控制器设计

针对单连杆柔性关节机械臂系统,提出了一种基于高阶滑模算法的有限时间镇定控制方法。所提出的方法涉及两个关键方面。首先,通过引入加幂积分器,设计了一个新的李雅普诺夫函数,使得输出信号在有限时间内收敛。其次,利用符号函数抑制了系统不确定性造成的抖振现象。基于有限时间李雅普诺夫稳定性理论,证明了该算法能够保证滑动变量在有限时间内收敛到原点。最后,单连杆柔性关节机械臂的仿真结果验证了高阶滑模控制算法的有效性。     

基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制

针对常规滑模控制中,在状态轨迹沿滑模面运动过程中易产生抖振的现象,将小脑模型关节控制器与滑模控制相结合,提出了一种新的控制策略,即基于小脑模型关节控制器的神经元离散滑模控制,并对该方法进行了计算机仿真。仿真结果表明,采用本文所提出的方法,不仅有效地抑制了抖振,而且系统具有良好的动态品质。     

NGR01型多关节机器人智能遥控器的研制

针对NGR01型5自由度多关节机器人三层电气控制系统的体系结构,基于单片微处理器研制出智能型遥控器,通过红外无线和RS-485串行有线两种通信方式嵌入第二层控制系统中,对机器人各个关节实行在线控制,同时在第一层计算机上进行虚拟重构,在遥控器的液晶显示器上动态实时显示机器人的运行状态．该遥控器可以用于机器人制造调试、示教再现和异地操作等工作场合,实际使用效果较好．     

3-RRR并联机器人含间隙的运动学标定及误差补偿

机器人构件几何尺寸误差与关节间隙共同影响了机器人的定位准确度与精确度.文中基于考虑关节间隙的误差模型,使用运动学标定的方法对上述两误差源进行了识别,分析了关节间隙对重复定位中误差分布规律的影响.通过在逆运动学模型中补偿识别到的构件几何误差,以及将标定后的定位误差补偿到控制指令,提高了机构定位准确度;通过在控制中实时补偿关节间隙对定位误差的影响,提高了重复定位精确度.     

成人内倾性深覆牙合上前牙牙体缺损缺失修复治疗48例

成人前牙内倾性深覆牙合在修复临床中较为多见。内倾性深覆牙合患者前牙的牙合干扰严重阻碍下颌的正常运动 ,影响颞颌关节和咀嚼功能 ,破坏了口颌系统的平衡和协调 ,容易引起前牙牙体、牙周和颞颌关节疾患。临床上主要表现为中切牙内倾、侧切牙唇向错位所致的前牙排列不整齐、牙冠过长、牙体缺损、残根、缺牙 ,部分患者有颞颌关节疼痛、弹响、下颌运动异常、头痛等一系列颞颌关节功能紊乱症状 ,还有部分患者有牙龈红、肿、出血、增生等牙周病症状。前牙疾患直接影响患者正常的切割、发音、美观功能。患者对治疗有迫切要求。由于病因较多 ,最…     

轴线不交于一点的关节解耦分析

通过对串联关节的运动耦合分析研究,对现有的关节解耦理论进行了一些修正,即不要求所有关节旋转轴线交于一点,关节解耦与否和关节旋转轴线是否交于一点没有必然联系,论文通过数学推导和计算机运动仿真证明了这一点,此修正为解耦关节的设计提供了新的依据。     

关节内注射尿激酶型纤溶酶原激活物对关节软骨的实验研究

探讨了尿激酶型纤溶酶原激活物（urokinase-type plasminogen activator,uPA）对关节软骨的影响.选择健康新西兰大白兔42只,随机分为实验组和对照组,实验组24只,对照组18只;实验组在右膝关节内注射uPA 0.4μg/0.2mL,对照组注射等容量的生理盐水,在注射后4周、8周、12周分批取兔软骨进行组织学观察及电镜检查.结果显示：实验组关节软骨表面不规则、缺损及结构破坏,软骨细胞数目减少、纤维增生及异染性降低,潮线的完整性破坏.结果表明：尿激酶型纤溶酶原激活物可能是导致关节软骨破坏的相关因素之一.     

高集成度空间机械臂模块化关节的研制

采用大中心孔设计方法成功地研制了高集成度空间机械臂模块化关节.该关节具有多种传感器,包括位置传感器、力矩传感器、温度传感器等,它的所有电气系统都集成在关节内部,包括传感系统、驱动系统、控制系统和电源系统.采用中心孔走线方式实现了关节的内部走线,避免了空间环境对导线及其传输信号的影响.针对所设计的关节进行了必要的关节性能实验,结果表明该模块化关节具有高刚度、大负载特点,其关节的位置输出能精确跟踪期望的轨迹,位置精度非常高,达到了0.01°.