面向双关节机械臂的参数可调RBF神经网络控制

为解决双关节机械臂轨迹控制中误差逼近过程初始误差大、达到稳态所需时间较长的问题,提出了一种面向双关节机械臂的新型参数可调径向基(RBF)神经网络控制方法。首先,利用梯度下降法对RBF神经网络中心参数进行迭代修正,该参数可以根据机械臂的实时误差进行调整,实现中心参数的在线优化;进一步,提出了一种输入边界可以调整的模糊补偿器,该补偿器通过测量机械臂轨迹误差及误差的导数,经过模糊推理后将补偿器输出传递给转矩控制模块,从而使机械臂的输出转矩更接近理想值;最后,采用遗传算法对RBF神经网络函数宽度值进行了寻优。仿真结果表明,采用参数可调的RBF神经网络控制方法对机械臂控制力矩进行调整后,机械臂控制过程中的精确度提高了59%,并且将机械臂轨迹跟踪的稳定时间缩短了69%。     

一类多关节机器人系统的模糊滑模控制算法仿真

针对具有参数不确定性的多关节机器人动力学系统，提出了一种基于模糊逻辑的滑模控制方案。该方案采用模糊滑模跟踪控制设计，柔化了控制信号，减轻了一般滑模控制的抖振现象。利用李亚普诺夫定理证明了闭环模糊控制系统的稳定性和跟踪误差、控制信号的有界性。仿真结果表明了所提出的控制策略是有效的。     

高钾血症致交界区逸博1例

患者男性 ,70岁 ,有“关节肿痛”史40余a ,本次因纳差 ,乏力 ,右上腹隐痛3mo入院。入院检查 ,实验室资料 :WBC5 4×109/L ,HGB74g/L ,小便常规蛋白( ) ,WBC20～30/HP。生化检查 :Bun32 8mmol/L ,Cr804umol/L ,GLu4 31mmol/L ,UA598umol/L。血脂 :正常。急查血电解质 :Na144     

基于标记点测量方法的上肢日常活动测量研究

使用基于普通摄像机的多维摄像系统，实现了基于体表标记点测量方法的上肢关节运动分析。在建立上肢运动模型基础上利用重构得到的标记点的空间数据，获得空间运动参数，建立了关节坐标系，并提出关节转角的计算方法。对上肢的日常活动进行了分析与测量。     

基于柔性关节的下肢康复机器人设计与分析

结合国内外现有的下肢康复产品及研究成果,研制了具有柔性关节的坐/卧式下肢康复机器人,采用摄像分析法进行步态分析,并对下肢康复机器人进行了动力学建模、分析及仿真.研究表明,下肢康复机器人对脑卒中患者的康复训练、脊髓损伤和截瘫、骨折患者的重新行走均能起到辅助作用,实现患者恒力恒速运动.      

综合治疗神经根型颈椎病129例体会

目的：探讨运用综合治疗神经根型颈椎病的康复效果。方法：将129例神经根型颈椎病患者随机分为2组,对照组61例,用颈椎牵引、推拿治疗;治疗组68例,在颈椎牵引、推拿的基础上结合关节松动、日常生活（ADL）指导等综合康复治疗。3个疗程后,采用神经根型颈椎病的症状与功能评定量表进行疗效评价。结果：治疗组优良率94.1％,对照组优良率65．6％,治疗组疗效明显优于对照组（P〈0.05）。结论：综合治疗对神经根型颈椎病有较高的康复价值。     

移动机器人自主越障反应控制行为组合方法

介绍了关节式移动机器人运动系统的元(基本)行为,提出了用模糊逻辑组合方法将原子行为(动作)组合生成高层复杂行为的行为模糊逻辑组合方法;描述了模糊逻辑组合方法组合生成的移动机器人自主越障行为.通过凸台、凹坑和楼梯等典型障碍的越障实验证明,该方法所生成的行为控制自主越障动作协调性好,具有较高的实时性、快速性和可靠性.解决了关节式移动机器人在城区和建筑内运动的越障稳定性和移动性问题.     

针刀治疗寰枢关节紊乱引起颈性眩晕的临床疗效观察

通过针刀治疗与西药对照治疗寰枢关节紊乱,观察针刀治疗寰枢关节紊乱的临床疗效,寻求治疗寰枢关节紊乱的有效方法.方法通过针刀松解术松解寰枢关节周围软组织的痉挛、挛缩,配合针刀医学手法以针刀医学特有的寰枢关节紊乱临床分型方法为依据整复寰枢关节紊乱,并与西药组进行随机对照,以临床症状、体征改善程度及X线张口位片及椎动脉多普勒超声检查来评估其疗效.结果55例寰枢关节紊乱患者,随机分为针刀治疗组和西药对照组,用针刀治疗27例,其中治愈13例,显效6例,好转4例,无效4例,治愈率为48.15%,显效率为22.22%,有效率为85.19%;西药对照组28例,其中治愈1例,显效4例,好转6例,无效17例,治愈率为3.57%,显效率为14.28%,有效率为39.29%,说明针刀治疗的临床疗效明显优于西药治疗(P＜0.01).治疗前后的寰枢关节的寰椎与齿突轴线差值及齿突与侧块间距差值具有显著差距(P＜0.01),椎动脉多普勒超声检查显示针刀治疗前后椎动脉血流动力学变化显著,具有统计学意义(P＜0.05).结论认为针刀是治疗此病的比较有效的方法,与西药对照组进行比较具有很显著的优越性.     

三个典型病例的启示孕育关节置换替代术

目的探讨膝关节骨性关节炎综合症和股骨头坏死置换术替代疗法的治疗效果.方法对同一个患者左膝关节置换术后遗症和右膝关节重度骨性关节炎需置换而未置换,1例股骨头坏死Ⅳ期患者,1例股骨头置换术后遗症患者,均采用针刀重点松解术和银针大炙疗法广泛松解术.结果三例典型病人经过分别3个月和10个月的系统治疗,均取得症状、体征消失,恢复了生活和工作能力.结论对顽固性膝关节骨性关节炎综合症和股骨头坏死已达置换关节程度者,仍可采用针刀、银针松解术替代关节置换术,完全可以为患者免除置换关节的痛苦和昂贵的医疗费用的重负.     

约束结构对单向弯曲柔性关节形变能力的影响

研制了一种新型气动柔性关节,能够实现较大的弯曲变形.该关节属于气动复合弹性体,在弯曲变形时具有非线性、大变形的特点,理论建模难度较大.通过改变约束结构和形状进行驱动变形实验,研究约束结构和形状对关节形变能力的影响.结果表明:在同样厚度约束件下,圆环面约束关节的端面转角大于圆柱面约束关节.圆柱面约束时,关节端面转角随着约束件厚度的增加而减少;圆环面约束时,关节端面转角随着约束件厚度的增加而增大.