基于线控转向的汽车容错控制策略研究

针对转向系统失效的情况,基于执行器扭矩重新分配,提出了一种容错控制策略;根据所需车辆运动,建立双点预瞄模型,推导出期望的方向盘转角;利用二自由度汽车模型,进一步得到目标横摆角速度以及目标车身侧偏角,利用滑模控制得到所需的横摆力矩,通过扭矩分配策略实现容错控制;通过控制各个车轮执行器的输出扭矩,使汽车沿规划路径行驶;通过仿真实验,汽车的横摆角速度与期望的横摆角速度吻合度极高,提出的算法可以有效地应对线控转向汽车的转向故障,验证了针对转向失效的容错控制的有效性,有一定的工程实用性。     

单张大角度影像后方交会初值确定方法

为建立一种确定单张大角度影像位姿初值的计算机视觉方法,将共线方程描述为矩阵形式,在齐次坐标系下将像方坐标与物方坐标分别做归一化处理;通过加权直接线性变换方法估计得到物像间的投影矩阵,将其奇异值分解得到旋转矩阵和平移向量,经转化得到摄影测量中的外方位元素.研究结果表明:该方法确定的位姿初值模型形式简洁,容易收敛,精度能够满足影像量测对位姿初值的需要.     

基于SZCORS的GPS高程测量方法研究

本文基于笔者多年从事CORS系统应用的相关工作经验,以基于SZCORS的GPS高程测量为研究对象,分析了静态观测法、实时动态观测方法、基于SZCORS系统的静态测量方法与参数转换法四种高程测量方法的原理与适宜性,证明了基于SZCORS系统的静态测量方法关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义。     

图片新闻

正①北京时间4月18日,美国当地时间周四上午,新浪旗下微博(Nasdaq:WB)正式登陆美国纳斯达克股票交易所。微博首日收盘股价大涨3.24美元,收于20.24美元,涨幅达19.06%,这也使得微博总市值超过了40亿美元。微博此次共发行了1680万美国存托股(ADS),定价为17美元/ADS,共募集资金2.86亿美元。     

为载人航天提供精确预报

从神舟一号到神舟八号,每一次发射．现场天气实况与气象预报均完全吻合,中国气象预报能力和水平再次受到外界关注。交会对接任务气象保障专家组组长王业桂介绍说,气象预报已经成为载人航天工程成败与否的重要决定因素之一。     

双周要闻

<正>天宫相会【事件】11月3日凌晨1时36分,天宫一号目标飞行器与神舟八号飞船顺利完成首次交会对接,中国载人航天首次空间交会对接取得圆满成功,揭开了中国航天的崭新阶段。【媒体观点】《路透杜》:中国正在与日本、印度等邻国一样,成为一个《卫报》:飞船对接牵涉到一系列广泛的技术能力,标志着真正的技术飞跃——比太空漫步更大(的飞跃)。     

基于对偶四元数的交会对接相对位姿测量算法

为了提高交会对接近距离段的相对位置姿态测量的实时性和准确性,提出了利用对偶四元数方法求解交会对接近距离段的相对位姿.该方法可以整体考虑追踪航天器坐标系和目标航天器坐标系间的相对旋转和平移,保持了刚体运动的完整性,克服了传统方法的缺陷.数值仿真验证了该方法的有效性.     

基于重庆CORS的GPS高程测量方法研究

本文基于笔者多年从事CORS系统应用的相关工作经验,以基于重庆CORS的GPS高程测量为研究对象,分析了静态观测法、实时动态观测方法、基于重庆CORS系统的静态测量方法与参数转换法四种高程测量方法的原理与适宜性,证明了基于重庆CORS系统的静态测量方法满足城市四等水准测量成果的精度要求,可以作为下级高程测量的起算依据,全文是笔者长期工作实践基础上的理论升华,相信对从事相关工作的同行有着重要的参考价值和借鉴意义。     

新知短信

天神拥吻中国天宫一号目标飞行器与神舟八号飞船顺利完成首次交会对接,中国载人航天首次空间交会对接取得圆满成功。空间飞行器交会对接技术是载人航天的一项基本技术,完成交会对接试验,突破和掌握这项技术是载人航天发展不可逾越     

环境风与列车交会耦合作用下磁浮列车横向气动性能

采用三维、可压、非定常N-S方程,用动网格技术实现列车与地面、环境风与列车之间的相对运动,对不同风速、风向环境风作用下,磁浮列车以430 km/h速度等速交会时列车横向气动性能进行数值分析。研究结果表明：当风向角为135°时,磁浮列车受到的交会压力波幅值最大;头车和尾车横向力在风向角分别为270°和225°时最大,分别为-172.5 kN和77.4 kN;头、尾车侧滚力矩均在风向角为90°时最大,分别为-226.7 kN·m和-203.7 kN·m;在90°风向角下,风速增大,列车受到的横向力和侧滚力矩增大,横向力近似与风速的0.8次方成正比,而侧滚力矩约与风速的1.3-1.5次方成正比。