基于Voronoi图的机器人复杂装配新策略

提出了一种基于Voronoi图技术的机器人复杂装配的新策略；在机器人装配研究中引入形象思维方式，即集成Voronoi图技术；装配知识的表示采用Voronoi图方式，通过Voronoi分析对机器人复杂装配过程进行有效规划，从而形成机器人关于装配过程的所有过程；机器人于通过力觉和力控制来感知装配件之间的精确物理关系，并调整装配件的位姿，实施基于Voronoi图知识的机器人装配，实验证明，该方法是有效的。     

基于偏差向量的机器人装配系统误差分析

机器人装配系统中，装配误差是影响装配质量的重要因素。在分析了机器人装配过程各种误差的基础上，用偏差向量建立了装配误差的模型。基于刚体运动学原理，研究了装配工夹具的姿态偏差对零件配合面位置偏差的影响，推导了配合件和基础件相应配合面的位置和姿态偏差的计算公式,建立了机器人装配系统零件配合过程的误差分析模型。实例计算表明，该模型物理意义明确，通用性强，是系统评价机器人装配系统装配质量的基础。     

微小型机器人的新型步行机构--柔铰五杆机构

基于微小机械设计的一体化思想，通过分析五杆机构在小范围运动状态下近似线性的传动特性，把平面多自由度的闭链五杆机构和易于实现尺寸生小型化的柔性铰链结合在一起，提出了一种柔铰五杆机构。给出了这一机构的设计理论和方法，并应用到微小机器人的步行机构上，对其进行了仿真验证。结果表明，这一步行机构是可行的。     

虎皮鹦鹉发声控制神经核团与鸣叫行为的性双态性研究

本文应用石蜡切片的方法，对成年虎皮鹦鹉的前脑发声控制神经核团：上纹状体腹侧尾核（Hyperstriatum ventrale pars Canssle,HVC)。古纹状体粗核（Nucleus robustus archistriaylis,RA)和嗅叶X区（Area X)进行了观察和比较；并采用计算机鸣声分析技术对虎皮鹦鹉的鸣声进行了分析。结果发现：雄鸟的三个发声控制神经核团体积明显大于雌鸟的三个发声控制神经核团体积。雄鸟的叫声明显比雌鸟的叫声复杂多变。这些结果提示虎皮鹦鹉的发声控制神经核团与鸣叫行为都存在着性双态性。     

混合Flowshop双目标调度问题的双向仿真方法

针对JIT生产方式的混合Flowshop系统双目标调度问题，提出一种基于前向和反向仿真组合的双向仿真调度方法。用启发式算法进行前向仿真获得工件离开系统的时刻，并将其作为反向仿真的开工时刻。按工件的反向路由（加工顺序）进行反向仿真，以获得工件正向进入系统的较好时刻，从而减少工件的等待和平均的flowtime。仿真结果表明，该方法 能够较好地解决混合Flowshop的双目标调度问题。     

双排双波浪带散热水箱传热性能研究

对双排双波浪带散热水箱的结构形式、换热和阻力试验结果进行了分析。采用非线性拟合法得到气侧的换热系数αa，并与桑塔纳管翅式散热水箱的气侧换热系数进行了对比，结果表明，此散热水箱具有较高的换热系数。     

基于约束网络的多学科协同设计方法

针对多学科设计问题中约束条件过多过于复杂的情况 ,为了保证设计参数一次选取成功 ,提出了一种基于约束网络的多学科协同设计方法。该方法利用约束网络模型收集分属于不同学科的约束条件 ,并在设计期间监控这些约束关系。提出了反映协同设计需求的数学模型 ,设计了一个通用的一致性求解算法框架 ,并利用了基于区间代数的一致性算法。该方法能够在设计的初期就监控设计过程 ,有效地预报冲突。将该方法应用到铁路车辆的转向架设计中 ,已证明了它的有效性。     

数控焊接变位机指令系统的设计与实现

针对自行设计的弧焊机器人用数控焊接变位机设计了一套指令系统 ,利用该系统可以编程控制数控焊接变位机的运动 ,与弧焊机器人配合后可实现对各种工件的柔性焊接生产 ,实验表明效果良好 .     

MATLAB在异形曲面加工中的应用

设计某双臂机器人结构用于异形曲面加工 .为确定该机器人各关节的驱动电机型号 ,以加工椭球为例进行动力学分析 ,用MATLAB语言编程 ,用逐点比较法求出两机械手各关节处应施加的最大驱动力 (力矩 ) .该方法解决了机械手在整个曲面空间中实施连续加工时的力矩计算问题 ,提高了计算速度和准确性 .     

基于神经网络的具有不确定性因素的RLED机器人鲁棒控制

对具有不确定性因素的电机驱动刚性机械臂控制 ,提出了一种基于神经网络的鲁棒控制器 .控制器的设计采用Backstepping法 ,神经网络用于识别系统中一些包含不确定因素的复杂的非线性项 ,并且使系统的在线学习成为可能 .给出的网络权值演化算法可保证系统的跟踪误差和网络权值的一致终值有界 (UUB) .数值仿真结果亦表明该控制器具有良好的鲁棒性和控制精度