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101.
基于Groebner基法的一般串联6R机器人机构逆运动学分析 总被引:6,自引:0,他引:6
基于Groebner基法,仅用Duffy的含3个未知变元的4个运动学方程,附加3个正余弦恒等式,不增加其他几何约束方程,对一般6R机器人机构逆运动学进行符号解分析,并得出一般串联6R机器人机构逆解最多为16解的结论.本文使用的数学机械化方法可推广到涉及非线性代数方程组的其他机构学问题的求解. 相似文献
102.
在实验室分离和纯化链霉亲和素的基础上对其性质进行了鉴定.在SDS-PAGE中链霉亲和素只有一条带,单体的分子量为14500Da,链霉亲和素的相对分子量约为58000Da;其等电点为5.9~6.2;结合生物素的活性为15.7U/mg.结果表明自制链霉亲和素为核心链霉亲和素,在纯度、活性等方面达到了理想的效果. 相似文献
103.
基于马尔可夫链和模糊聚类的电力系统短期负荷预测 总被引:6,自引:0,他引:6
提出一种马尔可夫链和模糊聚类相结合的预测方法,针对时间序列中出现的各种随机现象,分别建立数学模型.对样本所属状态采用模糊划分,使分类更符合实际情况;利用马尔可夫链对研究对象做状态分析,根据状态转移进行预测.该方法在电力系统负荷预测中使用,提高了算法的全局最优性能.在时间序列呈现较强的随机性时,本算法具有明显的优越性.仿真结果表明,对于各种扰动因素,预测误差可控制在3.5%以内. 相似文献
104.
随机环境中马氏链的常返性与弱不变测度 总被引:3,自引:2,他引:3
讨论了随机环境马氏链中具有强π-不可约性链的常返性的判定,从而得到了强π-不可约链常返性判定的充分必要条件,同时首次提出了关于单链X→的弱不变测度的概念. 相似文献
105.
基于螺旋理论三自由度并联机器人型综合新方法 总被引:5,自引:0,他引:5
并联机器人的构型设计即型综合是并联机器人设计的首要环节,基于螺旋理论,从并联机构运动链分类的角度,提出用约束添加法对三自由度并联机构进行型综合,让主动链控制所需的自由度,而从动链约束不需要的自由度;提出了相应主动链和从动链各种类型,并对约束链作了较详细的分类,通过不同组合可得到不同性能的新构型.最后通过实例进一步阐明这一方法.该方法使型综合步骤更简洁,只要选择与自由度数相同个数的主动链,并合理选择约束链就可以组合出新的并联机器人. 相似文献
106.
从资源链与环境累积负荷的关系出发,阐述了资源链环境累积成本的构成,即资源能源消耗成本、环境污染成本和废弃物回收、再利用成本,并在此基础上探讨了其成本计算原理及资源链环境累积成本在社会环境管理中的意义.其创新之处在于首次提出了资源链环境累积成本的概念及计算,进一步丰富了环境成本理论研究的内容. 相似文献
107.
文中研究了端羟基聚d,l-乳酸及d,l-乳酸-ε-己内酯共聚物预聚体的合成方法以及反应温度、单体比、催化剂用量等对预聚体结构的影响.结果表明预聚体合成的最佳反应条件为:n(LA)/n(CL)=8/2,θ=195℃,催化剂质量分数0.3%,还原剂质量分数0.1%,总反应时间31 h.在该反应条件下可合成出结构明确、酸值较为理想、可满足进一步扩链要求的端羟基预聚体.并用羟值分析和GPc等对产物进行了表征. 相似文献
108.
MAOCheng-ying LUYan-sheng 《武汉大学学报:自然科学英文版》2004,9(5):687-693
As the increasing popularity and complexity of Web applications and the emergence of their new characteristics. the testing and maintenance of large, complex Web applications are becoming more complex and difficult. Web applications generally contain lots of pages and are used by enormous users. Statistical testing is an effective way of ensuring their quality. Web usage can be accurately described by Markov chain which has been proved to be an ideal model for software statistical testing. The results of unit testing can b eutilized in the latter stages, wbich is an important strategy for bottom-to-top integration testing, and the other improvement of extended Markov chain model (FMM) is to present the error type vector which is treated as a part of page node. This paper also proposes the algorithm for generating test cases of usage paths. Finally, optional usage reliability evaluation methods and an incremental usability regression testing model for testing and evaluation are presented. 相似文献
109.
110.
针对传统媒质接入控制(MAC)层退避算法无法满足机载自组网中高优先级业务高可靠、低时延的QoS传输需求,以及重负载时算法性能下降严重的问题,提出一种带有时间约束的多优先级自适应退避算法。首先,针对不同优先级业务的QoS需求,建立相应的时间约束机制和竞争窗口自适应调整机制,当网络处于重负载时,通过限制低优先级业务接入信道来保证高优先级业务的传输;其次采用三维马尔科夫链对多优先级自适应退避算法进行建模,求解不同网络负载时各优先级分组受时间约束条件下的退避状态转移概率,理论推导出网络吞吐量和平均MAC时延的数学表达式。仿真结果表明,该算法在重负载时能够有效保障高优先级业务低时延(2ms)、高可靠(99%)的QoS需求,相比增强型分布式信道接入访问和区分企业优先级的自适应退避算法,当网络负载大于9 000包/s时,吞吐量分别提升了33.4%和21.5%。 相似文献