液压四足机器人新型腿结构设计与性能分析

为实现机器人的高负载、不平地面的高适应性运动要求,设计了一种新型的液压四足机器人腿结构。提出了腿模块机构,是带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构,与传统的曲柄滑块四连杆机构进行了运动分析比较。基于MATLAB的SimMechanics软件模块,进行了仿真分析。结果表明带有平行四边形结构的四连杆腿模块机构具有较好的传动性能,该种腿结构的液压缸运动更为平稳,可确保机器人整体性能的优越性,为液压驱动的足式机器人腿结构设计提供新的设计途径。     

基于AQWA的轻型张力腿平台型式研究

随着全球能源危机的出现以及陆地现有资源的日益枯竭,各国相继把目光投向了海洋。我国南海水域蕴含丰富的石油资源,开发设计适宜于此水域边际范围(100 m—300 m)水深的海洋平台具有重要的实际意义。结合水动力分析软件ANSYS/AQWA,计算了三种型式的轻型张力腿平台在规则波下六个自由度上的运动响应幅值算子(RAOs)。结合平台的造价以及建造工艺,选取最佳的平台型式,并在不规则波作用下进行数值分析,得到时间历程结果。研究结果对中浅水域张力腿平台的选取具有一定的参考价值。     

仿蜥蜴机器人单腿运动水动力特性仿真及实验

仿蜥蜴机器人是模拟蛇怪蜥蜴运动方式实现水面行走的机器人,其脚掌的运动特性决定了机器人能否实现水面行走.本文通过构建机器人单腿驱动机构及脚掌模型,运用ADAMS软件分析了机器人单腿驱动机构在不同速度时脚掌处入水特性;利用计算流体动力学分析软件FLUENT中动网格技术,仿真分析脚掌拍水、扑水和恢复运动过程,分析机器人单腿驱动速度与空气腔形成的关系,结果表明转速不低于270 r/min时,脚掌能够形成空气腔;最后在实验室环境下进行机器人水面行走实验,实验结果与理论分析结果相符.     

大跨度斜腿刚构桥现浇技术临时支撑体系分析

如何更好地利用钢管桩支架,来有效的控制在施工过程中的稳定,保证成桥后的受力状态与设计状态高度耦合,是刚构桥斜腿施工控制的重要内容.湖北省援建四川地震灾区的汉源县龙潭沟2#大桥主桥边跨斜腿箱梁施工采用钢管桩支架体系,通过Abaqus建立有限元模型,对刚构桥斜腿支架系统构件的强度、刚度和稳定性进行了计算和分析.     

跳远技术分析及教学方法

目的：通过对跳远的技术分析及教学方法的研究,使运动员能够快速获得正确的助跑、踏跳、腾空和落地的运动基本知识。通过对助跑的技术分析,使运动员能够快速掌握确定助跑距离及助跑的形成;通过对踏跳的技术分析,使运动员能够正确掌握起跳腿、起跳脚、踏跳板的配合及胯、膝、踝的伸展,充分施展踏跳时的爆发力,掌握踏跳时的起跳角度和水平速度;通过对腾空的技术分析,使运动员能够正确掌握摆动腿、起跳腿、躯干和手臂的角度、部位、空中高度及其用力方法和运行轨迹;通过对落地的技术分析,使运动员能够正确掌握最佳落地姿势从而提高落地动作的效率。     

湿模态特征下张力腿结构传感器布点优化

传感器的测点优化布置是海洋工程装备结构健康监测的关键问题之一.TLP(tension leg platform)张力腿结构在海洋环境荷载的长期作用下可能出现疲劳损伤行为,开展张力腿原型现场监测研究十分重要.考虑张力腿结构的湿模态特征,基于有效独立法开展了传感器初始测点位置的优化筛选研究,结合模态置信度准则和最小均方差准则,提出了适用于以张力腿为典型结构的大长细比水下结构的传感器布设方法.以某待建TLP为例,应用所提方法给出了张力腿结构的传感器布点优化方案.所提方法在实际张力腿原型监测系统传感器布点优化方面具有一定应用价值,对于水下直立结构也具有借鉴作用.     

轮腿式机器人多运动模式运动学分析与建模

轮腿式移动机器人具有轮式、履带式和腿式等多种运动模式,对不同运动模式下的运动特性进行了分析,建立了轮式运动模式下的运动学方程,对履带运动模式下的转向运动学进行了运动学建模;通过对机器人在腿式模式的姿态描述,建立其运动学模型。为对轮腿式机器人进行综合运动分析,实现机器人控制提供了理论基础。     

H型钢万能轧制力计算方法

基于分离腹板和翼缘相互影响的思路建立2种特殊的H型钢万能轧制模型.通过研究不同延伸比和面积比条件下水平辊、立辊轧制力与平板轧制的关系,总结归纳出H型钢万能轧制力计算公式,并用其他规格道次的H型钢轧制力进行对比验证.研究结果表明:在相同的面积比条件下,随着腿腰延伸比λ的增大,水平辊轧制力减小,立辊轧制力增加;随着翼缘或者腹板面积的减小,不同延伸比情况下的水平辊中间位置轧制力和立辊轧制力分别收敛于1个稳定值;该H型钢轧制力计算公式能较好地反映不同工艺参数下轧制力的变化趋势;水平辊轧制力公式计算结果与有限元模型计算结果的最大相对误差为16.7％,与实测值的相对误差为3.4％;立辊轧制力公式计算结果与有限元模型计算结果的最大相对误差为8.7％,与实测值的相对误差为4.4％.     

基于锌加涂层的自升式海洋平台桩腿防护

该文介绍了自升式海洋平台桩腿常规涂装方案存在的问题,介绍了采用锌加涂层方案对桩腿飞溅区及全浸区进行防护的优点及配套方案,并对锌加涂装方案对自升式平台桩腿的防护年限进行了测算.     

轮腿式机器人的稳定性控制准则

腿式运动模式具有运动灵活、环境适应能力强的特点,但其稳定性控制是一个重要的问题。在分析轮腿式机器人运动特性的基础上,建立了轮腿式机器人的稳定性姿态描述方法,分析了不同稳定性准则的特性和适用性,提出了适合于轮腿式机器人稳定性控制的倾斜边界稳定性准则,并给出相应的稳定性控制方法,为轮腿式机器人的稳定性控制奠定基础。