基于单片机控制的轮腿式六足越障机器人设计

腿式机器人运动速度较慢,能量利用效率低,且控制复杂,可靠性差。轮式机器人越障能力弱,环境适应性较差,难以适应复杂地形。为解决上述问题,本文设计并制作了一种轮腿式六足越障机器人,设计一种偏心式轮腿,通过旋转推动机器人行进。这使得机器人从传统的离散点着地变为连续点着地,具有更佳的稳定性和更快的运动速度。同时,偏心轴设计增大了有效半径,可以输出更大的扭矩,也赋予了其出色的越障能力;简单的机械结构增加了可靠性和灵活性。     

多适应性轮足切换移动平台设计与分析

设计了一种结构紧凑、地形适应力强的轮足复合式移动平台.该移动平台兼具轮式、足式两种运动模式,可根据地形环境进行轮足切换;采用不同行进方式应对非结构化的复杂路面,并且可以搭载其他功能模块完成救援、侦察等重要任务,可高效服务于军事、勘测、野外考察等领域.详述该移动平台的结构特点,定量研究两种运动状态的驱动单元,分析足式运动、轮式转向和轮足切换方式;通过数值计算验证了该移动平台在行进过程中的平稳性和机构本体的可靠性.     

基于RTK-GNSS的海上平台桩腿结构水平位移监测

采取RTK-GNSS技术对海上石油平台桩腿结构进行水平位移监测以分析其振动特征.针对复杂环境下多路径效应对RTK-GNSS监测结果的影响,利用草地和水域两种场地环境进行多路径效应测试试验.经分析,水域环境中多路径误差更大,而对于极为复杂的海上环境更需要对监测数据滤波降噪以削弱多路径误差.因此,提出了基于自相关函数和相关...     

辽宁省锡伯族6项不对称行为特征

2017年10月调查了辽宁沈阳市郊锡伯族中学学生6项不对称行为特征(利眼、扣手、交叉臂、交叉腿、利足、起步类型).研究结果显示：(1)辽宁锡伯族男性的利眼、扣手、交叉臂、交叉腿L型率均略低于女性的L型率；男性的起步类型、利足L型率均略高于女性的L型率，但总体其6项不对称行为特征的出现率均无性别间差异(P>0.05).(2)辽宁锡伯族与国内其他15个少数民族其6项不对称行为特征出现率分别依次比较结果显示，有显著性差异(P<0.05)或极显著性差异(P<0.01).(3)辽宁锡伯族其6项不对称分布特征指标间的相关性分析显示，扣手与利眼、扣手与交叉臂、扣手与交叉腿、交叉臂与交叉腿、起步类型与交叉臂、起步类型与交叉腿、起步类型与利足均存在相关性(P<0.05或P<0.01).(4)辽宁锡伯族等16个族群间关系远近聚类分析提示，16个民族分成4组，辽宁锡伯族与鄂温克族最为接近.     

基于近似模型的重载仿生腿多目标优化

针对大型六足机器人在运动过程中腿部刚度不足和振动的问题，提出一种基于近似模型的多目标综合优化方法. 建立有限元模型，分析各类复杂工况下腿部结构强度、刚度 和模态频率等性能，确定仿生腿的优化空间. 对仿生腿静态及动态性能建立参数化模型，定义相应的设计变量，采用优化拉丁超立方方法分别对仿生腿基节、大腿和小腿模块进行试验设计，获取初始样本点，拟合各模块响应面模型、克里格模型和径向基函数神经网络模型，通过误差分析选定精度最高的近似模型，并联合第二代非支配排序遗传算法，以静态刚度、质量和首阶固有频率为目标，约束最大应力，对仿生腿进行优化设计，对优化后的结果进行分析验证. 结果表明，重载仿生腿经所述方法优化后，在满足结构强度的前提下，平地工况最大变形下降9.73％，斜坡工况最大变形下降9.46％，首阶固有频率提升3.45％，仿生腿总体质量下降8.63％.     

田径短跑摆腿技术动作分析与训练方法研究

短跑是一项竞争激烈且成绩提高缓慢的田径运动项目,现代短跑理论的侧重点已经从后蹬向摆腿进行转移.作为提高跑步速度的重要一环,如何提高运动员的摆腿速度和幅度,成为提升短跑运动员成绩的关键.因此,通过对传统和现代田径短跑理论的对比分析,阐述了现代短跑摆腿技术的特征,并从生物力学的角度分析了短跑摆腿训练方法,提出了切实可行的摆...