一类轮腿结合式步行机的最优稳定裕度问题

在讨论一类轮腿结合式步行机步态稳定裕度计算方法的基础上，指出此类步行机有唯一优化步态使其稳定裕度最大，并导出了确定此优化步态参数的公式，给出了优化计算的实例。     

对背越式跳高起跳腿落地缓冲技术的探讨

从运动生物力学的角度，论述了起跳腿落地缓冲技术的重要地位与作用，起跳腿落地缓冲技术进行了探讨。     

改进途中跑摆动腿技术对提高短跑速度的作用

百米跑是速度性项目,要想跑出人体的最大速度,首先要有正确的短跑技术。随着科技的发展,塑胶跑道的问世,现代短跑技术又有新的进展,从而促使对短跑技术理论作新的理解和探讨。在途中跑中后蹬不再是短跑成绩的主要决定因素,摆动腿积极前摆、后扒才是提高短跑速度的关键。实践证明,采用必要的专门性辅助练习能有效地改进途中跑摆动腿前摆后扒的技术,从而提高百米跑的专项成绩。     

浅析横箱分腿腾越动作技能形成的生理机制和教法运用

以动作技能形成的三个阶段的生理机制为依据 ,论述了在横箱分腿腾越教学中 ,根据三个阶段的特点和任务 ,如何运用几种教学方法完成教学任务     

放射性色彩失真图像的可控校正和增强方法

针对具有放射性色彩失真问题的图像提出了可控色彩校正和图像增强方法,包括放射色彩失真校正、可控图像增强和机器人摄像头基准化,采用通过融合不同曝光级别下采样样本图片来获得期望校正样本图片的方法,实现了对具有有限曝光级别摄像头的可控图像增强,并在该方法的基础上进一步通过图像处理实现了对不同机器人摄像头的基准化.为Sony AIBO ERS-7型四腿机器人(RoboCup四腿组标准平台)的摄像头问题提供了实时有效的解决方法.在本文方法的帮助下,TJArk机器人足球队于RoboCup 2007四腿组机器人足球比赛中成功进入半决赛.     

云南独龙族7项不对称行为特征的研究

2006年9月调查了124例独龙族中学生的7项不对称行为特征（扣手、利手、叠臂、叠腿、利足、起步和优势眼）．研究结果显示：1）独龙族除起步外,其他6项不对称行为特征的出现率R型均高于L型;2）独龙族7项不对称行为特征的出现率均无性别间差异;3）独龙族与国内10个其他民族L型率的比较显示,独龙族与布依族、苗族有显著差异;4）分析了独龙族7项指标间的相关性,发现利手与起步、利手与利足、扣手与叠腿、利手与叠臂、叠腿与利足存在相关性,且R-R型组合（右型-右型）的出现率远高于L-L型组合（左型-左型）的出现率．     

沉垫自升式平台迁移工况桩腿力学研究

以普通自升式平台桩腿弯矩分析为基础,研究沉垫自升式平台迁移工况下桩腿的弯矩情况。建立沉垫自升式平台横摇力学模型,对平台迁移工况下的横摇状态进行力学分析,分别推导普通自升式平台和沉垫自升式平台桩腿惯性弯矩及总弯矩公式,并分析沉垫位置与桩腿弯矩的关系。以某沉垫自升式平台为例,研究沉垫处于不同位置时桩腿弯矩的变化规律,并与相同状况下的普通自升式平台桩腿弯矩情况进行对比。研究结果表明:沉垫的存在会增大桩腿在主甲板处的惯性弯矩;主甲板以上桩腿长度减小,沉垫与主甲板的距离增大,则风力、重力产生的弯矩减小,惯性弯矩增大。惯性弯矩是总弯矩变化的决定因素。随着沉垫的下降,桩腿总弯矩呈线性上升。     

汽车驾驶机器人的自适应执行器故障补偿控制设计

针对汽车驾驶机器人可能发生的不确定执行器故障无法驱动机械腿正常工作,进而影响汽车行驶过程中的安全性,提出一种基于Backstepping的自适应容错控制方法.利用Backstepping对机械腿进行控制,针对各故障情况分别设计故障补偿控制器,通过定义故障指示函数将多设计加权融合成一个综合控制器.基于自适应方法对综合控制器参数进行更新.基于Matlab/simulink仿真验证此方法的有效性.结果表明:该控制方法能保证执行器在发生不确定故障时,汽车驾驶机器人控制系统仍稳定运行,并渐近跟踪给定的控制指令.     

流体力学在海洋工程中的研究进展

 海洋工程以开发、利用、保护、恢复海洋资源为目的, 在海岸线向海一侧进行新建、改建、扩建工程。     

基于AQWA的张力腿平台动力响应分析

为研究极端海况下张力腿平台(TLP)的动力响应性能,对一典型传统式TLP平台进行整体设计,并应用势流理论和波浪的辐射/衍射理论,结合水动力分析软件AQWA,考虑随机波浪载荷及风、流载荷的共同作用,对平台在极端海况下的动力响应进行了数值模拟分析,计算在多个不同入射角波浪作用下的平台六个自由度上运动的幅值响应算子(RAOs),模拟分析在极端海况P-M波浪谱作用下平台的动力响应和张力腿的运动响应.结果表明:波浪入射角的不同对平台垂荡运动的RAOs没有明显的影响,对另外5个方向运动RAOs的幅值有明显影响;张力腿提供的附加刚度,对平台上体纵、横摇及垂荡响应作用明显,对平台纵、横荡及首摇也有一定的限制作用;平台的动力响应主要由波浪荷载引起;张力腿在平台上体带动及流荷载作用下会产生较大幅度运动.总之,在张力腿的有效约束下TLP平台可以避开能量集中的波浪频率,表现出良好的纵、横摇及垂荡性能,而张力腿的安全和性能将成为平台安全和性能的重要指标.