面向未知地形的四足机器人足端轨迹优化

在未知地形行走时,由于地形突变,采用常见步态算法的四足机器人容易受到冲击,导致失稳,为此,提出一种改进的四足机器人足端轨迹规划的算法。将足端运动轨迹分段优化,减小机器人在水平地面、上坡和下坡地形的足端力矩变化,增加四足机器人运动的稳定性。实验选用斯坦福四足机器人,记录俯仰角pitch、横滚角roll及足端力矩在机器人通过不同地形时的变化。实验结果表明,足端轨迹优化后的机器人在未知地形中行走的稳定性得到有效提升。     

EOC方案技术指标比较及与我国有线电视网络适应性分析

在三网融合大背景下,广电网络的EOC进度备受关注,除了各种已有EOC方案,广电总局也在研究具有自主知识产权的方案。EOC是光纤与最终用户之间的最后一百米解决方案,要选择合适的方案,就首先要分析MOCA、HPNA等各种EOC方案与国情现状的矛盾,将各种备选方案做出比较。本文将介绍EOC的基本概念,列举全球范围内常见的EOC解决方案的技术指标并将之与国内网络规划状况进行比较,最后通过尝试分析国内网络现状讨论各技术方案在我国EOC进程中的可行程度,总结研究具有自主知识产权EOC方案的必要性。     

歌曲四句体结构乐段的教学探究

在歌曲创作中,四句结构的乐段运用得十分广泛,既可当作独立的乐曲结构,又可作为较大乐曲的一个相对独立的部分。因此,掌握四句体结构乐段的写法是写好歌曲的关键。本文采用逻辑分析法、归纳比较法等研究方法,对四句体结构乐段的材料处理进行分析,归纳出四种类型,其中材料用得越少,曲调就越容易统一,情绪就越单纯;材料用得越多,曲调就越容易变化,情绪就越有起伏。     

K3曲面上交错群A5的作用

以交错群A5在曲面上的作用为研究对象,从一类特殊的K3曲面的A5作用出发,得到了该类K3曲面上A5作用的不动点,利用不动点集计算了群作用的一些不变量H2(X;C),H2+(X;C)和H2-(X;C)。在此基础上,把其中的一些结果推广到了一般情形下的同伦K3曲面上,计算出当A5满足某些特定条件时的Direc算子G-指标及K-理论度。     

浅谈我国高速公路安全管理的内容与措施

提高高速公路管理的科学化,协调好人、车、路及管理部门的关系,建立一套符合中国交通实际的管理体系,为人民群众提供更安全的公路交通,是安全管理科学中的一个重要课题。     

烧结机液压管路的在线处理方法

本文详细阐述了液压管路四合一磷化液循环酸洗法的工作原理、所需设备和具体实施步骤,提出了此法对大型液压管路酸洗的重要意义。     

永登至古浪段高速公路建设中的环境地质问题及防治对策

根据永登-古浪段高速公路建设的特点,论述了其建设中可能出现的环境地质问题,指出其危害性,并提出防治对策,对永-古段高速公路建设具有一定的指导意义。     

关于四元数正则函数的两个充要条件

运用已定义的正则函数,从外微分的角度,给出四元数函数左(右)正则的2个充要条件.     

关于加强和改进宝天高速公路交通管理的思考与对策

宝天高速公路的建设开通,为甘肃的经济发展和关中——天水经济带的形成发挥了积极的作用,但就一年多来的情况看,由于受到警力不足、经费紧张、装备缺少等因素的制约,在勤务安排、事故研判、科技应用、应急救援、危险点段治理、后勤保障等方面都存在严重不足,以及宝天高速公路本身的特点,极大地影响了道路的安全畅通。本文着力从当前安全管理中存在的问题和薄弱环节入手进行分析和思考,进而提出一些加强和改进的对策.     

浅谈高速公路养护管理

目前,我国正处于高速公路迅速发展时期,高速公路建成和投入运营,给国民经济发展带来勃勃生机。伴随这一事物的出现．给公路建设者又提出了一个新问题——高速公路的管养护问题。