基于卷积型变分原理的半解析法及其在热传导中的应用

本文基于积型变分原理提出了瞬态热传导问题的半解法,该方法在空间域内作有限元离散,在时间上用纵数表示,吸取了现有求解瞬态问题方法的优点,又克服了其缺陷,一维和二维算例结果表明。该方法进求解热传导问题的一种新型、有效的方法。     

关于随机截断下半参数回归模型中的相合估计的一点注记

文[1]研究了随机截断下半参数回归模型中的相合估计,但其强相合性的证明有些问题。本文给出了其强相合性的新的证明。     

核酸分析中的新突破双-嵌入剂荧光探针

近年来兴起的双－嵌入剂是一类安全、方便、高灵敏度、低背景的理想核酸探针,当使用激光激发的共焦荧光扫描仪检测时,对核酸的分析可达ｐｇ级,赶上甚至超过了放射性同位素标记物．本文对双－嵌入剂荧光核酸探针的结构、性质、应用及发展展望几方面进行了综述．     

白芨微球的研制及其肝动脉栓塞实验研究

研究白及微球的制作工艺及其猪肝动脉栓塞和临床患者栓塞的效果。方法：采用乳化－冷凝技术制备白及微球,并通过正交实验,确定制备特定粒径微球的最佳工艺条件。通过股动脉经导管把白及微球注入肝动脉。结果：正交试验结果表明所考察的因素如搅拌速度、油／水比例和白及胶浓度对微球粒径及分布均有显著影响。白及微球呈圆形,粒径分布窄,圆整,分散性好,平均粒径为５４３６μｍ。实验小猪微球栓塞后的肝动脉造影表明白及微球可致肝右支动脉一级、二级分支完全栓塞;病理检查表明梗死区可见肝组织呈肝硬变改变,大量的假小叶形成。微球临床初步应用效果良好。结论：白及微球作为新型肝动脉栓塞制剂在介入栓塞治疗中有较好的作用     

机器人多指手的位置一力混合控制

分析了一类机器人多指手的动力学模型的特点,针对这类机器人多指手在运动和抓握２个过程中动力学特性有根大差异的特点,提出了１种切实可行的位置─力混合控制方案,并成功的应用于北京科技大学双拇指手控制系统。     

双边力交互方式下遥控机器人系统的网格模型

基于所建立的工作在双边力交互方式下遥控机器人系统的动力学模型,描述了新的系统二端口网络结构,推导了网络的Ｔ传输矩阵参数,并给出了其物理含义,指出了完全透明传输系统的特点并加以分析。     

新型杀虫剂的热稳定性和降解机理的研究

研究一种新型系列杀虫剂的热稳定性和热降解机理。     

时变不确定非线性系统的鲁棒输出跟踪

该文研究了一为具有时变参数或扰动的非线性系统的鲁棒轨迹跟踪控制问题,假定系统的标称模型是可以反馈线性化的,通过递推构造壮环系统地的Ｌｙａｐｕｎｏｖ函数,给出了该类不确定系统鲁棒输出跟踪控制器设计方案。该控制器能保证闭环系统的状态是一致有界的,且通过对控制器参数的适当选择,可使闭环系统的输出跟踪达到指定的精度要求,最后由一机器人控制系统的仿真研究表明,该文提出了控制方案具有很强的鲁棒性,控制效果是令     

机器人多指协调操作中抓取力的实时控制

提出了一个通用的抓取力实时控制算法．推广了抓取力的定义,探讨了抓取力存在性．定义了最优抓取力,给出了计算最优抓取力的具体算法．其核心是把抓取力的大小与方向分开处理,在抓取规划阶段确定抓取力的方向,在任务操作时仅调整抓取力的大小,而方向保持不变．该算法能很好地满足协调操作中力控制的实时性要求．仿真结果显示了其优越性．     

双剪强度理论在水工压力隧洞弹塑性应力分析中的应用

水工压力隧洞的弹塑性分析,工程上一直采用Ｍｏｈｒ－Ｃｏｕｌｏｍｂ强度准则进行求解。但由于该理论和试验结果常常不符,故产生误差。本文应用俞茂宏教授提出的双剪强度理论对水工压力隧洞进行弹塑性分析,解决了上述问题。