在未知环境下基于阻抗模型的受限机械手模糊力控制方法

在传统的阻抗控制模型中应用一种新的参考轨迹模糊调节算法.在该算法中应用一个参考比例因子调节参考轨迹.根据反馈的接触力信息,通过模糊推理确定参考比例因子的大小, 从而使生成的参考轨迹适应未知环境刚度的变化.根据接触力的变化对阻抗模型参数进行模糊调节,减少了受限运动中力干扰的影响,提高了全局力控制效果.仿真结果表明,与传统力控制方法比较,该方法提高了力控制精度,增强了对接触环境参数变化的鲁棒性.     

离散多智能体系统的分布式编队跟踪控制

本文研究了离散多智能体系统在固定有向拓扑中的分布式编队控制,同时假设此系统跟踪时变参考状态。首先,针对一阶系统设计了控制协议,给出了系统稳定时协议参数需满足的充要条件,结果表明,跟踪误差的上限正比于采样周期。其次,针对二阶系统,考虑了速度一致性,其编队控制协议可用同样的方法研究。最后通过仿真,结果证明了所设计协议的有效性。     

高校图书馆参考咨询服务应适应用户需求

文章从信息部门面临的实际问题着手,提出目前参考咨询的症结所在。然后从宏观和微观两个角度对图书馆的实际用户进行了分析,并针对不同读者的实际要求提出了一些解决问题的办法。最后得出结论：无论是从宏观上还是从微观上来看,开展参考咨询服务,变被动服务为主动服务才是图书馆未来工作的重点。     

基于参考说话人模型和双层结构的说话人辨认

为了提高基于Gauss混合模型通用背景模型(GMM-UBM)的说话人辨认系统的运算效率,提出一种基于参考说话人模型的双层结构用于目标说话人剪枝,采用矢量量化方法从目标说话人模型集合中训练参考说话人模型,利用语音与参考说人模型的偏差来描述说话人的发音特性,将辨认语音偏差向量和目标说话人偏差向量的相似性作为距离度量来进行目标说话人剪枝。实验结果表明:在基于GMM-UBM的说话人辨认系统中,对包含5 200个目标说话人和1 000个集外说话人的测试集进行开集辨认的条件下,在提高辨认的运算效率12.5倍的同时识别率仅下降0.3%。     

输入隶属函数不均匀分布时典型模糊控制器的结构分析

针对两输入 (e,Δe)一输出 (u)的典型模糊控制器 ,输入隶属函数为三角形、全交迭、不均匀分布 ,输出隶属函数为单点、均匀分布 ,当采用线性控制规则和 Sum - Product推理方法时 ,证明了输出的解析表达式是一个全局的二维多值继电器与一个局部的线性 PD控制器的和。进而对最常用的输入变量各取 5个模糊集的情况进行了详细分析 ,并将理论结果应用于倒立摆的模型参考模糊自适应控制     

公共图书馆少儿阅览室管理制度探究

由于我国各级公共图书馆少儿阅览室管理制度缺失,给读者借阅造成了诸多不便.结合重庆图书馆少儿阅览室的服务现状,提出了搞好少儿阅览室工作的措施以及少儿阅览室建设过程中应注意的问题,探讨了少儿阅览室管理及服务模式的创新.     

Gamma部件可靠性的Bayes估计

本文讨论部件寿命服从Gamma分布,当形状参数k已知,尺度参数λ未知时,对部件可靠性进行Bayes估计,为使验前分布的选择更加灵活,作了变换r=e-λτ0,其中t0是参考时间,主要结果为定理1、2,且把Lwin和Singh所做的结果看作本文的特例。     

基于无线网络的H.264/AVC差错控制与错误隐藏方案设计

为提高H.264/AVC编码码流在3G网络上的传输性能,结合3G无线信道的典型特征,提出一种基于反馈信息的多参考帧选择与错误隐藏技术相结合的差错控制方案,并给出适合3G双向视频传输的模拟模型。仿真实验表明,该方法可以提高重建图像的峰值信噪比。     

改进型IMO_CRM模型的研究

针对目前互联网用户习惯使用较为简单的关键字来进行信息检索的现状,文章对用户的检索关键字进行语义扩展,力求检索结果尽可能地满足用户的初衷.利用互信息与本体互补性,建立基于互信息和本体的协同检索模型（MO_CRM）.在MO_CRM模型的基础上,对相关的领域本体的修正与补充进行了更进一步的研究与讨论,得到改进型IMO_CRM模型,从而提高了信息检索的查全率与查准率.     

青岛地区土壤重金属地球化学基线的确定及其应用

利用统计方法对青岛地区土壤重金属元素地球化学基线进行了研究,给出了重金属元素Cd、Hg、Cu、Pb、Cr、Zn和Ni的地球化学基线分别为251.0449ng/g、53.3151ng/g、32.7476ug/g、50.2807ug/g、42.7389ug/g、120.8170ug/g和16.3610ug/g.应用地球化学基线计算重金属元素地累积指数大小,从而进行污染等级评价.结果表明:青岛地区土壤中重金属元素污染程度大小排列为Ni相似文献